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双轮小车轨迹跟随控制系统中的声音定位系统设计 09双控 李崇 系统设计目标 在双轮小车轨迹跟随系统中，声音定位系统为唯一的检测手段。为了保证小车的运动稳定和控制精度，需要十分精确的声音定位系统和定位算法。设计目标为：通过小车自带的声源，以及坐标轴上三个固定点的声音检测器，实现对小车的高精度定位。 原理分析及算法 根据任务目的，如图1场地示意图所示： 图1 场地示意图 其中s1、s2、s3均为声音检测装置，坐标点分别为 0,a 、 0,0 、 a,0 ，小车所在位置为 x,y 。设声速为v，声音到达三点的所需时间为t1，t2，t3，则可由下列方程： 由于无法得到绝对时间，所以得到两组时间差如下式所示： 两组时间差均可由仪器测量所得，则求出x，y的解为： 其中 硬件结构图 硬件分为位于场地上的声音检测装置和小车上的发声装置。 声音检测装置主要由ARM处理器、声音传感器、调理电路组成，如图2 检测系统框图所示。。ARM处理器的内部程序需要虚拟一个时钟，并开启三个外部中断。系统通过三个声音传感器检测到声信号，并通过调理电路产生脉冲，触发外部中断。在每个中断服务函数中记录下当前的相对时间值，在三个时间都记录下后，将其传递到定位算法子程序中以换算出小车现在的坐标。 图2 检测系统框图 小车上的声源发声装置外部结构相对比较简单，由ARM处理器的AD单元连接调理电路、然后连接到扬声器，如图3 发声装置示意图所示。其中发声的程序需要定时器配合。所设定的发生的声波频率为10kHz，这是因为低频声波脉宽较大，会造成扬声器的惯性震荡，而廉价的扬声器高频性能较差，故折中选择10K Hz的声波。 图3 发声装置示意图 性能指标分析 在设定的性能指标中，要求控制精度达到2mm，而小车的最大速度为20cm/s，所以主程序的周期应小于 2mm/ 20cm/s 10ms。而定位系统中的系统时钟最小间隔应小于2mm/ 340m/s 5.8us。 小车所在位置 x,y S3点 a,0 S2点 0,0 S1点 0,a 声音传感器2 声音传感器1 声音传感器3 EXT1 EXT2 EXT3 声源 AR M 处理器 AR M 处理器 AD0 调理电路 调理电路 调理电路 调理电路 扬声器