哈工大第十三章动量矩定理习题课.pptVIP

* * 一．基本概念 1．动量矩：物体某瞬时机械运动强弱的一种度量。 2．质点的动量矩： 3．质点系的动量矩： 4．转动惯量：物体转动时惯性的度量。 　 对于均匀直杆，细圆环，薄圆盘（圆柱）对过质心垂直于质量对称平面的转轴的转动惯量要熟记。 5．刚体动量矩计算 平动： 定轴转动： 刚体对于两平行轴的转动惯量的关系为 　1．质点的动量矩定理 二．质点的动量矩定理及守恒 2．质点的动量矩守恒 三．质点系的动量矩定理及守恒 2．质点系的动量矩守恒 1．质点系的动量矩定理 四．质点系相对质心的动量矩定理 五．刚体定轴转动微分方程和刚体平面运动微分方程　 1．刚体定轴转动微分方程 2．刚体平面运动微分方程 六．动量矩定理的应用　　 1．已知质点系的转动运动，求系统所受的外力或外力矩。 2．已知质点系所受的外力矩是常力矩或时间的函数，求刚体 的角加速度或角速度的改变。 3．已知质点所受到的外力主矩或外力矩在某轴上的投影代数 和等于零，应用动量矩守恒定理求角速度或角位移。 应用动量矩定理，一般可以处理下列一些问题： [例1] 提升装置中，轮A、B的重量分别为P1 、 P2 ,半径分别为 r1 、 r2 , 可视为均质圆盘; 物体C 的重量为P3 ; 轮A上作用常力矩M1 。求 物体C上升的加速度。 解： 取轮A为研究对象 取轮B连同物体C为研究对象 补充运动学条件 化简(2) 得： 化简(1) 得： [例2] 两根质量各为8 kg的均质细杆固连成T 字型，可绕通过O 点的水平轴转动，当OA处于水平位置时, T 形杆具有角速度? =4rad/s 。求该瞬时轴承O的反力。 解：选T 字型杆为研究对象。 受力分析、运动分析 定轴转动微分方程 其中转动惯量 解得： 质心运动微分方程 解得： [例3] 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在 绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重 不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。 求：? 圆柱B下落时质心的加速度。 　　? 若在圆柱体A上作用一逆时针 转向的转矩M，试问在什么 条件下圆柱B的质心将上升。 选圆柱B为研究对象 解：选圆柱A为研究对象 由①、②式得： 运动学关系： ① ② 代入③、④式得： ③ ④ 取系统为研究对象 根据动量矩定理，有 补充运动学关系式： 当M 2Pr 时， ，圆柱B的质心将上升。