自动控制理论(夏德钤)第四版第2章探析.ppt

3．反馈连接 将系统或环节的输出信号反馈到输入端，并与原输入信号进行比较后再作为输入信号，即为反馈连接，如下图所示。 负反馈：反馈信号与给定输入信号符号相反的反馈。 正反馈：反馈信号与给定输入信号符号相同的反馈。 上述三种基本变换是进行方框图等效变换的基础。对于较复的系统,例如当系统具有信号交叉或反馈环交叉时,仅靠这三种方法是不够的。 （二）信号相加点和信号分支点的等效变换 对于一般系统的方框图，系统中常常出现信号或反馈环相互交叉的现象，此时可将信号相加点（汇合点）或信号分支点（引出点）作适当的等效移动，先消除各种形式的交叉，再进行等效变换即可。 将信号引出点及汇合点前后移动的规则： 1.变换前与变换后前向通道中传递函数的乘积必须保持不变; 2.变换前与变换后回路中传递函数的乘积必须保持不变。 信号相加点的移动分两种情况：前移和后移。为使信号相加点移动前后输出量与输入量之间的关系不变,必须在移动相加信号的传递通道上增加一个环节，它的传递函数分别为 1／G（S）（前移）和 G（S）（后移）。 信号分支点（取出点）的移动也分前移和后移两种情况。但分支点前移时应在取出通路上增加一个传递函数为G（S）的环节，后移时则增加一个传递函数为1／G（S）的环节。 此外，两个相邻的信号相加点和两个相