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2007 级 《信号与控制综合实验》课程 实 验 报 告 (基本实验二:自动控制理论基本实验) 实验成绩： 评阅人： 指导教师 ： 日 期 ：2010.1.8 实验评分表 基本实验 实验编号名称/内容 实验分值 评分 实验十一：二阶系统的模拟与动态性能研究 实验十二：二阶系统的稳态性能研究 实验十四：线性控制系统的设计与校正 实验十六 控制系统极点的任意配置 设计性实验 实验名称/内容 实验分值 评分 创新性实验 实验名称/内容 实验分值 评分 教师评价意见 总分 目 录 本实验报告的主要内容有： （一）正文部分 实验十一：二阶系统的模拟与动态性能研究 实验十二：二阶系统的稳态性能研究 实验十四：线性控制系统的设计与校正 实验十六 控制系统极点的任意配置 实验具体实验任务、要完成的实验目标、实验结果处理与分析及实验结论 （二）实验结论与心得部分 实验心得与自我评价 （三）参考文献部分 参考文献 （一）正文部分 实验十一：二阶系统的模拟与动态性能研究 一、实验原理：见自控实验指导书第8页 二、实验目的： 1．1．的电路（参考图-2）。 2．C(t)；分析此时相对应的各σp、ｔs，加以定性的讨论。 3．改变运放A1的电容C，再重复以上实验内容。 4．设计一个一阶线性定常闭环系统，并根据系统的阶跃输入响应确定该系统的时间常数。 四、实验设备： 1．电子模拟装置套2．数字或模拟示波器1台。 1．对照图-1和图-2，写出图-2的传递函数，推导二阶系统参数和ωn与图-2中哪些实际电路参数有关系。 2．画出实验电路图，并以文字说明设计。 3．根据测得的系统单位阶跃响应曲线，分析开环增益K和时间常数T对系统动态特性的影响。1．根据实验模拟电路图绘出对应的方框图。消除内环将系统变为一个单位负反馈的典型结构图。此时能知道系统中的阻尼比ξ体现在哪一部分吗？如何改变ξ的数值？阻尼比ξξ增大，反之阻尼比减小。 2．当线路中的A4运放的反馈电阻分别为8.2, 20k, 28k, 40k,50k，102k，120k，180k，220k时，计算系统的阻尼比ξ＝？R2=8.2kΩ，ξ=0.580?；R2=20kΩ，ξ= 1.414；R2=28kΩ，ξ=1.980?；R2=40kΩ，ξ=2.828?；R2=50kΩ，ξ=3.536?；R2=102kΩ，ξ=7.212?；R2=120kΩ，ξ=8.485?；R2=180kΩ，ξ=12.728?；R2=220kΩ，ξ =3．用实验线路如何实现ξ＝0？当把A4运放所形成的内环打开时，系统主通道由二个积分环节和一个比例系数为1的放大器串联而成，主反馈仍为1，此时的ξ＝？当把A4运放所形成的内环打开时，系统主通道由二个积分环节和一个比例系数为1的放大器串联而成主反馈仍为1，此时的ξ＝4．如果阶跃输入信号的幅值过大，会在实验中产生什么后果？5．在电路模拟系统中，如何实现单位负反馈？6．惯性环节中的时间常数T改变意味着典型二阶系统的什么值发生了改变？、、各值将如何改变？ 时间常数T改变意味着典型二阶系统的1．进一步通过实验了解稳态误差与系统结构、参数及输入信号的关系： （1）了解不同典型输入信号对于同一个系统所产生的稳态误差； （2）了解一个典型输入信号对不同类型系统所产生的稳态误差； （3）研究系统的开环增益K对稳态误差的影响。 2了解扰动信号对系统类型和稳态误差的影响。 3．研究减小直至消除稳态误差的措施。 　系统的模拟电路图如图-3：；2．自行设计斜坡函数信号产生电路，作为测试二阶系统斜坡响应的输入信号（实验装置上只有周期性方波信号作为阶跃信号输入）。（提高性实验内容） 3．观测0型二阶系统的单位阶跃和斜坡响应，并测出它们的稳态误差。 4．观测Ⅰ型二阶系统的单位阶跃和斜坡响应，并测出它们的稳态误差。 5．观测扰动信号在不同作用点输入时系统的响应及稳态误差。1．电子模拟装置套2．数字或模拟示波器1台。 3．函数发生器(s)、A3(s)为惯性环节，A2(s)为比例环节，观察系统的输出C(t)和稳态误差ｅSS，并记录开环放大系数Ｋ的变化对二阶系统输出和稳态误差的影响。 (2) 将A1(s)或A3(s)改为积分环节，观察并记录二阶系统的稳态误差和变化。 (3) 当r(t)＝0、f(t)＝1(t)时，扰动作用点在f点，且A1(s)、A3(s)