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PLC编程实例PLC经典练习第六章 第6章 PID控制 图6-1 PID控制系统构成 图6-2 PID控制功能程序 图6-3 PID控制使用例程 深圳稻草人自动化培训 c (t) M (t) _ e (t) s (t) PID调节器 执行机构 受控对象 检测元件 p (t) Network 1： M001： 缺省值传至积分系数寄存器中。 L 0.000000e+000 L #TI L #TS T MD150 TAK / R T MD150 如积分时间不为0，则积分系数=采样周期/积分时间。 L #TD L #TS 积分系数=采样周期/积分时间，存放于MD154中。 / R T MD154 = = R JC M001 如果积分时间为0，则跳至无积分环节处理。 MOD MODR M002： L 0.000000e+000 L #KC L MD150 X R L MD154 = = R JC M002 增益不为零则与积分系数相乘，其结果作为实际的积分系数使用，存于MD150 。 增益为