移动机器人课程设计-任务书2012.docVIP

课程设计及专业实验 任务书 题目： 轮式机器人控制系统设计 技术指标： 机器人轨迹跟踪运动状态连续，不出现中断和震荡现象； 仅依靠车载传感器，3米直线轨迹跟踪偏差不大于0.3米； 仅依靠车载传感器，3米直径园轨迹跟踪偏差不大于0.5米； 机器人速度范围为0米/秒-1米/秒； 机器人航向角速度为0度/秒-30度/秒。 设计任务 机器人轨迹跟踪控制系统方案设计和主要开发包配置； 机器人平台系统部件测试和调试； 建立控制器系统数学模型； 控制系统设计和仿真； 系统实验和调试； 编写课程设计及专业实验报告。 主要参考书 1．Pioneer3机器人说明书即开发文档 Activemedia公司。 2．计算机控制系统 高金源。 3．机器人控制器与程序设计 （美）迈克·普瑞德科 著，宗光华，李大寨 译。 4. 以前同学的设计资料。 时间安排 2010年 实验地点：D709 周末不安排，国庆节实际公布假期后时间顺延，具体时间安排如下: 系统介绍和准备 9月 10 日E706（15：00-16：00） 知识准备和系统讲解 9月17日（1周 周1上午）D629（8：30-10：00） 方案设计和系统准备 9月 17 日 -19日E709 运动控制系统建模和系统设计原理讲解 9月19日（1周 周3上午）D629（8：30-10：00） 控制器数学模型设计 9月19日-9月 21