第3章例题和习题.pptVIP

红河学院自动化系 自动控制原理 红河学院自动化系 自动控制原理 * 红河学院自动化系 第3章 控制系统的时域分析 3.1 时域分析法概述 3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.4 高阶系统的时间响应及动态性能 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 线性系统的稳态误差分析 3.7 用时域法分析系统性能举例 4．拉氏反变换 象函数的一般表达式： F(s) = b0 sm + b1 sm-1 + ··· + bm-1 s + bm a0 sn + a1 sn-1 + ··· + an-1 s + an 分解为 K(s –z1 )(s –z2 )···(s –zm ) (s –p1 )(s –p2 )···(s –pn ) = 零点 极点 转换为 = s-p1 A1 + s-p2 A2 +···+ s-pn An 则 p1t f(t)=A1e p2t +A2e pnt Ane +···+ 待定系数 (1) 不相等实数极点 Ai= F(s)(s-pi ) s=pi 解： 例 求拉氏变换． s2+4s+3 F(s)= s2+5s+5 F(s)= =1+ + s+1 A1 s+3 A2 A1=F(s)(s-p1 ) s=p1 (s+1)(s+3) (s2+4s+3)+(s+2) s=-1 = (s+1)(s