典型环节和系统频率特性的测量技术分析.docxVIP

实验报告课程名称：控制理论指导老师：成绩：实验名称：典型环节和系统频率特性的测量一、实验目的和要求（必填）二、实验内容和原理（必填）三、主要仪器设备（必填）四、操作方法和实验步骤五、实验数据记录和处理六、实验结果与分析（必填）七、讨论、心得一、实验目的和要求1．了解典型环节和系统的频率特性曲线的测试方法；2．根据实验求得的频率特性曲线求取传递函数。二、实验内容与原理实验原理：1．系统（环节）的频率特性设G(S)为一最小相位系统（环节）的传递函数。如在它的输入端施加一幅值为Xm、频率为的正弦信号，则系统的稳态输出为由式①得出系统输出，输入信号的幅值比相位差(幅频特性)(相频特性)式中和都是输入信号的函数。2．频率特性的测试方法用虚拟示波器测试（利用上位机提供的虚拟示波器和信号发生器）用虚拟示波器测试系统(环节)的频率特性可直接用软件测试出系统(环节)的频率特性，其中Ui信号由虚拟示波器的信号发生器产生，并由采集卡DA1通道输出。测量频率特性时，被测环节或系统的输出信号接采集卡的AD1通道，而DA1通道的信号同时接到采集卡的AD2通道。3．二阶系统由(Rx=100K)可得系统的传递函数和方框图为：，（过阻尼）典型二阶系统的方框图其模拟电路图为典型二阶系统的电路图其中Rx可调。这里可取100K、10K两个典型值。当 Rx=100K时的幅频近似图如图5-8所示。典型二阶系统的幅频特性4．无源滞后—超前校正网络其模拟电路图为无源滞后—超前校正网络其中R1=100K，R2=100K，C1=0.1uF，C2=1uF其传递函数为式中 T1＝R1C1，T2＝R2C2，T12＝R1C2将上式改为对比式得τ1·τ2＝T1T2τ1+τ2＝T1+T2+T12由给定的R1、C1和R2、C2，求得T1＝0.01s，T2＝0.1s，T12＝0.1s。代入上述二式，解得τ1＝4.87×10-3s，τ2＝0.2051s。于是得，这样式(5-6)又可改等为β其幅频的近似图如图5-10所示。无源滞后—超前校正网络的幅频特性实验内容：1．惯性环节的频率特性测试；2．二阶系统频率特性测试；3．无源滞后—超前校正网络的频率特性测试；4．由实验测得的频率特性曲线，求取相应的传递函数；5．用软件仿真的方法，求取惯性环节和二阶系统的频率特性。三、实验仪器1．THBDC-2型控制理论?计算机控制技术实验平台；2．PC机一台(含“THBDC-2”软件)、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB接口线。四、操作方法和实验步骤1．二阶系统根据图5-7所示二阶系统的电路图，选择实验台上的通用电路单元设计并组建相应的模拟电路，如图5-12所示。图5-12 典型二阶系统的电路图（电路参考单元为：U7、U9、U6）1.1当时1.1.1根据图5-12典型二阶系统的电路图，选择实验台上的通用电路单元设计并组建相应的模拟电路。其中电路的输入端接实验台上信号源的输出端，电路的输出端接数据采集接口单元的AD2输入端；同时将信号源的输出端接数据采集接口单元的AD1输入端。图1.1.2 点击“BodeChart”软件的“开始采集”；1.1.3 调节“低频函数信号发生器”正弦波输出起始频率至0.2Hz，并用交流电压测得其压电有效值为4V左右，等待到电路输出信号稳定后，点击“手动单采”，等待，软件即会自动完成该频率点的幅值特性，并单点显示在波形窗口上。1.1.4 继续增加并调节正弦波输出频率（如0.3Hz，本实验终至频率2Hz即可），等输出信号稳定后，点击“手动单采”，等待，软件即会自动完成该频率点的幅值特性，并单点显示在波形窗口上。1.1.5 继续第1.2、1.3步骤，一直到关键频率点都完成。1.1.6 点击停止采集，结束硬件采集任务。1.1.7 点击“折线连接”，完成波特图的幅频特性图。1.2当时具体步骤请参考时的相关操作，最后的终至频率5Hz即可。2. 无源滞后—超前校正网络根据图5-9无源滞后—超前校正网络的电路图，选择实验台上的U2通用电路单元设计并组建其模拟电路，如图5-13所示。图5-13无源滞后—超前校正网络（电路参考单元为：U2）具体步骤请参考时的相关操作，最后的终至频率100Hz即可。五、实验步骤与结果记录1．二阶系统当时典型二阶系统的电路图典型二阶系统方框图模拟电路如下：用MULTISM仿真结果（幅频特性曲线）：模拟电路计算得到传递函数：阻尼比：（过阻尼）无阻尼自然振荡角频率：根据传递函数用MATLAB仿真其bode图：实验所得幅频特性曲线：实验结果与理想曲线趋势一致，由于实验器材精度的问题，结果存在一定的误差。1.2当时模拟电路：用模拟电路波特仪观察幅频特性曲线：传递函数：无阻尼自然振荡角频率：阻尼比：（欠阻尼）根据传递函数用MATLAB仿真其bode图：实验所得幅