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第5章 刚体的转动 纲要 §5-1 刚体转动的描述 §5-2 刚体对定轴的角动量 转动惯量 §5-3 刚体对定轴的角动量定理 和转动定律 §5-4 刚体对定轴的角动量守恒定律 §5-5 力矩的功 §5-6 刚体的定轴转动动能和动能定理 §5-7 定轴转动的功能原理 §5-1 刚体转动的描述 3 刚体定轴转动的角量描述 (3).角加速度 §5-2 刚体对定轴的角动量 转动惯量 几种刚体的转动惯量 §5-3 刚体对定轴的角动量定理 和转动定律 §5-4 刚体对定轴的角动量守恒定律 §5-5 力矩的功 若有n个外力作用，则 PC FC T′1 T′2 A FN T1 PA PB T2 B 解:物体受力分析如下: 由于不计绳的质量, T1=T′1 ,T2=T′2 由牛顿定律 对A: T1=mAa (1) 对B: mBg -T2 = mB a (2) 由转动定律 对C: RT2 – RT1 = J? (3) 由线量和角量的关系: a = R? (4) 而 把(4)(5)代入(3)有 由(1)(2)(6)联立解得 若轻滑轮(mC =0) (2)B静止下落距离为y 时 (3)若Mf存在,则 解得: 刚体对定轴的角动量定理 恒量 当 时 刚体对定轴的角动量守恒定律： 当刚体所受的外力对转轴的力矩之代数和为零时，刚体对该转轴的角动量保持不变。 说明： 1）角动量守恒定理不仅对刚体成立而且对非刚体也成立。 A：J不变，?也不变，保持匀速转动。 B：J发生变化，但J?不变，则?要发生改变。 2)对几个物体组成的离散系统绕同一轴转动同样适用 特别是质点和刚体组成的系统 有一质量为 的均匀细棒，原先静止地平放在水平桌面上，它可以绕通过其端点 且与桌面垂直的固定轴转动，另有一质量为 、水平运动的小滑块，从棒的侧面沿垂直于棒的方向与棒的另一端 相碰撞，并被棒反向弹回，设碰撞时间极短。已知小滑块与细棒碰撞前、后的速率分别为 和 ，桌面与细棒的滑动摩擦系数为 。求从碰撞后到细棒停止运动所需的时间。 O X dx X A 例6 解 取细棒与小滑块为一系统，在短促的碰撞过程中，摩擦力矩的作用可忽略不计，系统对 轴的角动量守恒。设细棒长为 ，碰撞后细棒的角速度为 ，则有 则距轴 为 处，长度为 的细棒微段所受的摩擦力为 它对O轴的摩擦力矩为 O X dx X A 则细棒所受的摩擦力矩为 由角动量定理 力矩对刚体所作的功： 即:力矩的元功dW等于力矩M与角位移d?的乘积 力矩的功 力矩作功是力作功的角量表达式 其中 ----外力在z轴上对刚体的合外力矩 功率： 力矩对刚体的瞬时功率等于力矩和角速度的乘积。 注意 当力矩与角速度同方向时,功和功率为正值.此力矩为动力矩.反之，为阻力矩。 §5-6 刚体的定轴转动动能和动能定理 z ?mi 第i个质元的动能： 整个刚体的转动动能： 1、转动动能 设在外力矩 M 的作用下，刚体绕定轴发生角位移d? 元功： 由转动定律 有 刚体绕定轴转动的动能定理 ：合外力矩对刚体所做的功等于刚体转动动能的增量。 2、刚体定轴转动的动能定理 §5-7 定轴转动的功能原理 质点系功能原理对刚体仍成立： W 外 + W 内非 = （ E k 2 + E p 2 ）— （ E k 1 + E p 1 ） 刚体重力势能： E p = mgh c = m gh i i ? D mg m h m i i = ? D × C hc hi mi Δ Ep=0 若dW外+ dW内非=0， 则Ek +Ep =常量。 例7. 质量为M，长为2l 的均质细棒，在竖直平面内可绕中心轴转动。开始棒处于水平位置，一质量为m的小球以速度u垂直落到棒的一端上。设为完全弹性碰撞。求碰后小球的回跳速度v以及棒的角速度。 o u 解： 小球的重力与冲力相比可忽略，系统角动量守恒 机械能守恒 例8. 一长为l，质量为M的杆可绕支点o自由转动。一质量为m，速度为v的子弹水平射入距支点为a的棒内。若棒偏转角为30°。问子弹的初速度为多少。 解： 第一过程角动量守恒： 第二过程机械能守恒： o a l v 30° O 例9. 长为 l 的均质细直杆OA，一端悬于O点铅直下垂，如图所示。一单摆也悬于O点，摆线长也为l，摆球质量为m。现将单摆拉到水平位置后由静止释放，摆球在 A 处与直杆作完全弹性碰撞后恰好静止。试求：⑴ 细直杆的质量M；⑵碰撞后细直杆摆动的最大角度?。（忽略一切阻力） 解 ⑴ 按角动量守恒定律 系统的动能守恒 解得 以杆、