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基于PLC的搬运机械手控制系统设计英文翻译 题 目 自动化物料处理加工中的机 器人协调控制和轨迹规划 学生姓名 专业班级 学 号 指导教师 完成时间 摘 要 考虑到运动学和动力学约束，协调运动规划与控制在机器人应用到笛卡尔任务操作中扮演着重要的角色。本文提出一种统一的方法来协调规划和控制机器人在笛卡尔空间上的位置和方位轨迹。广义上说，机器人位资是指机器人配置是由位置和方位组成的，其中方位被一个矢量等效为旋转角位移。机器人位姿的直纹曲面的配置向量是一个三维的运动轨迹。对末端位置和方位的统一处理是基于机器人位姿的直纹曲面概念并被用于轨道插值的研究。在运动学和动力学性能的限制下，对机器人末梢执行器姿势轨迹的协调规划是通过生成和优化姿势直纹面。协调控制是通过控制两个向量的方向运动规律终点并计算相应的坐标瞬间点。用标码560弧焊机器人做的仿真实验和表面处理过程证实了提出的方法的可行性，并证明了生成和控制模型的能力。