第三控制系统的时域法导论.pptVIP

课程回顾 从上式可得出结论： 1）若所有的实数极点为负值，所有的共轭复数极点具有负实部，即所有闭环极点都分布在S平面的左半边，则高阶系统稳定。只要有一个正极点或者正实部的复数极点存在，则系统不稳定。 2）动态响应各分量衰减的快慢取决于指数衰减常数。闭环极点的负或负实部的绝对值越大，响应越迅速。反之亦然。 3）各分量的幅值与闭环极点、零点在S平面中的位置有关。 远离原点的极点，其动态分量幅值小，衰减快，对系统影响小。离原点很近并且附近没有闭环零点的极点，其动态分量项不仅幅值大，而且衰减慢，对系统输出量的影响最大。 4）高阶系统性能的分析采用主导极点： 在高阶系统中，如果存在一对离虚轴最近的共轭复数极点，其他闭环极点与虚轴的距离比起这一对距虚轴的距离大5倍以上，而且其附近不存在零点，则可认为系统的响应主要有这对极点决定。 如果找到一对共轭复数主导极点，可近似成为二阶系统分析；找到一个主导极点，近似成一阶系统分析。 零点对过阻尼二阶系统的影响 零点对欠阻尼二阶系统的影响 3）超调量 σ% 最大峰值 因为 所以 而 [注意：σ %仅与 ζ 相关] 4）调节时间 ts Δ为允许偏差的绝对值 响应曲线到达并保持在允许误差范围Δ（稳态值的±2%或±5%）内所需的时间。 当0ξ0.7时 5)振荡次数 N 在调节时间 ts 内系统响应曲线的振荡次数