第十八章达朗伯原理.ppt

* 第十八章 达朗伯原理 下一页 第十八章 达朗伯原理 第一节 惯性力的概念 第二节 达朗伯原理 第三节 刚体惯性力系的简化 下一页 上一页 当质点受到力的作用而改变其原来的运动状态（质点有 加速度)时，由于质点的惯性而产生的对施力物体的反作用 力，称为质点的惯性力。 a 1 F F 下一页 上一页 第一节 惯性力的概念 1 F F n a M O n 下一页 上一页 t t a m F - = I x x a m F - = I n n a m F - = I y y a m F - = I 一、质点的达朗伯定理 一质量为m的质点M，受主动力 ，约束反力 。 F N F 下一页 上一页 第二节 达朗伯原理 合力 a m F F F N R = + = 0 = - + a m F F N 0 I = + + F F F N 由于惯性力实际上不是作用于运动的质点上，质点实际上 并不平衡，所以，达朗伯原理中的“平衡”并无实际的物理意义。 不过，根据达朗伯原理，就可得动力学问题从形式上转化为静 力学平衡问题，使我们能够用静力学方法来研究动力学问题。 因此，这种方法称为动静法。 如果在运动的质点上加上惯性力，则 作用于质点上的主动力、约束反力与质点 的惯性力组成一平衡力系。这就是质点的 达朗伯定理。 下一页 上一页 M a F N F R F I F 例1 为了测定作水平直线运动的车辆的加速度，采用摆式加速计装置。这种装置是在车厢顶上悬挂一单摆，当车辆作匀加速运动时，摆将偏向一方，且与铅直线成不变的角度 。试求车辆的加速度 。 q a 下一页 上一页 解：选摆锤为研究象 虚加惯性力 ma F = I , = 0 cos sin 0 I = - ? q q F G F x q tan , g a g a mg ma = = = q tan G I F = 即 二、质点系的达朗伯原理 将质点的达朗伯原理应用于质点系，即在质点系的每一 个质点上都加上相应的惯性力，则作用于质点系的所有主动 力、约束力与所有质点的惯性力组成一平衡力系。这就是质 点系的达朗伯原理。 与质点的情况不同，作用于质点系的主动力、约束力与虚 加的惯性力一般组成一个平面一般力系或空间一般力系，应 分清力系的类型，列出相应的平衡方程求解。 由于质点系的内力总是成对出现的，所以在作用于质点系 的主动力和约束力中可以不考虑内力。 下一页 上一页 简化方法采用静力学中的力系简化的理论，对虚加在刚体上 的惯性力系向任一点简化，从而得到一个惯性力 和一个惯 性力偶 。 I F I M 在工程实际中，常见的刚体都是具有质量的对称面，且 转轴垂直于此平面，如机械传动中的齿轮、飞轮等。因此， 用平面图形表示对称面讨论刚体惯性力系的简化。 下一页 上一页 第三节 刚体惯性力系的简化 一、平动刚体惯性力系的简化 i 刚体内各质点加速度均等于 ， 刚体内各质点的惯性力 组成一平衡力系，简化为一 个通过刚体质心的合力 a I F F I M 刚体的质量 下一页 上一页 ? ? - = - = = a m a m F F i i i ) 2 ( ) ( I I 或 C a M F - = I 二、定轴转动刚体惯性力系的简化 向转轴O简化： 式中， 质心加速度， 刚体对转轴的转动惯量 C a z J 下一页 上一页 ? ? × - = = i i a m F F I I ) ( 2 2 ? × - = i r m dt d ? × - = i 2 2 c dt r d m ) i I t ? ? = = ( ) ( I I i O O F M F M M ? i i e i ( m ) ( ? - = - = i e ) 2 i r r r m 所以： C a m F - = I e z J M - = I 几种特殊情况： (1)若转轴通过质心C，且 ，则 ， 此时只须加惯性力偶 。 0 ≠ e 0 I = - = C ma F e z J M - = I (2)转轴不通过C，且刚体作匀速转动，则 ， 此时只须加惯性力 ，其大小为 ，方向由O指 向C。 0 I = -