20090404023_纪兰珂_搬运机械手主体结构设计.docVIP

目 录 摘 要 I ABSTRACT I 1 前言 1 1.1 机器人概述 1 1.2 机器人的历史、现状 3 1.3机器人发展趋势 5 2 搬运机械手的总体设计方案 5 3 机械手手爪的设计 7 3.1 手爪设计的基本要求 7 3.2 手爪结构设计 7 3.2.1夹紧力计算 8 3.2.2 手爪开合驱动力的计算 9 3.2.3 手爪开合驱动液压缸的计算 10 4 机械手手腕的设计 11 4.1腕部设计的基本要求 11 4.2腕部的计算 11 4.3回转液压缸驱动力矩计算 13 4.4回转缸内径D计算 14 4.5腕部轴承选择 15 5机械手伸缩臂设计 16 5.1伸缩臂设计基本要求 16 5.2伸缩臂液压缸参数计算 17 5.3液压缸缸筒内径D的确定 18 5.4伸缩臂范围控制与调整 18 6 驱动系统 18 6.1驱动系统设计要求 18 6.2驱动系统设计方案 19 6.3驱动系统设计 19 7 其它机械部件 20 7.1液压缸盖螺钉的计算 20 7.2静片和输出轴间的连接螺钉 21 8 结 论 22 9 参 考 文 献 23 致 谢 24 1 前言 1.1 机器人概述 在现代化工业中，生产过程的自动化和机械化，在现代化工业进程中扮演着越来越重要的作用，在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。现在大批量生产自动化的有效办法是专用机床；自动化机