焊接机器人示教方案.pptVIP

机器人动作 ① ② 机器人 + 变位机 变位机动作 同时动作 ③ 焊接机器人和变位机动作分解 7.4 焊接机器人的周边设备与工位布局 变位机的安装必须使工件的变位均处在机器人动作范围之内，并需要合理分解机器人本体和变位机的各自职能，使两者按照统一的动作规划进行作业。机器人和变位机之间的运动存在两种形式：协调运动和非协调运动。 7.4 焊接机器人的周边设备与工位布局 非协调运动 主要用于焊接时工件需要变位，但不需要变位机与机器人作协调运动的场合。回转工作台的运动一般不是由机器人控制柜直接控制的，而是由一个外加的可编程序控制器（ PLC ）来控制。 a) 机器人待机位置 b) 作业临近点位置 c) 焊接作业开始位置 骑坐式管 - 板船型焊作业 7.4 焊接机器人的周边设备与工位布局 协调运动 在焊接过程中，变位机必须不断地改变工件的位置和姿态，并且变位机的运动和机器人的运动必须能共同合成焊接轨迹，保持焊接速度和工具姿态，这就是变位机和机器人的协调运动。 a) 圆弧焊接起始点 b) 圆弧焊接中间点 焊接机器人和变位机的协调运动 7.4 焊接机器人的周边设备与工位布局 2) 滑移平台 为适用机器人领域不断延伸，保证大型结构件焊接作业， 把机器人本体装在可移动的滑移平台或龙门架上，以扩大机器人本体的作业空间。