第9节计算机控制系统的响应特性分析根轨迹频率特性.ppt

* 6、渐近线与实轴的交点： 7、根轨迹和虚轴的交点 应满足 * 两个实数极点和一个零点的根轨迹 K=15 0.65 例10 系统如下图所示，设采样周期T=1s,且 试绘制系统的根轨迹，并确定系统临界稳定时的K值。 解 系统的开环传递函数为 系统的根轨迹如下图所示。Z 平面的临界放大系数由根轨迹与单位圆的交点求得，为 。 。 离散系统频率特性定义 连续系统的频域特性——在正弦信号作用下，系统的稳态输出与输入的复数比随正弦信号频率变化的特性。此定义同样适用于离散系统，只是对应的输入输出信号均为离散值。 五、计算机控制系统的频率特性分析 即离散系统频率特性相当于考察脉冲传函当 z 沿单位圆变化时的特性。 线性计算机控制系统的频率特性可按下式计算 1 计算机控制系统频率特性绘制方法 (1)数值计算法 例11 已知连续传递函数 ，相应的z传递函数为 ，设采样周期为T=1s ，试求其频率特性。 ， 解 连续环节频率特性为 离散环节的频率特性为 因此，可以得到幅值为 例11系统的的幅频特性与相频特性 将脉冲传函写成零极点形式 设m =1，n =2，即 (2)几何作图法 相应的幅频特性为 相频特性为 所谓几何作图法就是，当 移动时，根据图中矢量幅值与相角的变化估算频率特性。 2 计算机控制系统频率特性分析方法 (1)极坐标法 将计算机控制系统频率特性写成实部加虚部的形式： 可在平面直角坐标上绘制频率特性曲线，然后应用奈氏稳定判据，进行计算机控制系统稳定性的分析。 例12 设单位反馈系统开环传函为 采样周期 T ＝0.1 ，试绘制系统的奈氏图，并分析系统的稳定性。 解 绘制奈氏图 由图可知，当 k = 0.198，曲线不包围 (-1，j0) 点，故闭环是稳定的，并可由图求得增益、相角裕度和截止频率；当 k = 0.758，曲线穿过 (-1，j0) 点，故闭环处于临界稳定；当 k =1，曲线包围了(-1，j0) 点，故闭环不稳定。 系统稳定时的开环增益范围为 (2)对数频率特性法 已知计算机控制系统的开环脉冲传递函数 ，对其作 双线性变换，即 得到开环w传递函数 开环频率特性为 根据计算机控制系统的伯德图，判断系统稳定性的判据。 例13 计算机控制系统同例12，试绘制系统在 时的Bode，并分析系统的稳定性。 解 因为系统的开环传递函数为 令 得到 例13系统伯德图 相位裕量 增益裕量为11.7dB 相位裕量约为53.8° * 采样周期 T 是影响稳定性的重要参数，一般来说，T 减小，稳定性增强 （2）开环增益对稳定性的影响 该图所示系统对应的开环z传递函数为 相应的特征方程为 按例7，选择采样周期 ，此时 是稳定的，这是根据例7得到的结论。这里，保持采样周期不变，若将 代入特征方程式，则 解得： 很明显，两个极点的模 ，两个根都位于z平面单位圆外，所以此时系统不稳定。 采样周期取一定值时，加大开环增益 ，可使闭环系统由稳定变为不稳定。 连续系统的误差信号定义 稳态误差为上述误差的终值，即 采样系统的误差信号定义为采样时刻的误差，即 稳态误差： 二、计算机控制系统稳态误差分析 1、计算机控制系统稳态误差的定义 2、计算机控制系统稳态误差的计算 系统的分类 连续系统通常按系统开环传函所含积分环节的个数来分类，根据映射关系，S 域的积分环节，即 s = 0 处的极点，映射至 Z 域为z = 1 处的极点，所以采样系统则按其开环脉冲传函在z =1 处的极点个数来分类，分别有 0 型、I 型、II 型…系统。 如图所示的单位反馈系统 闭环误差传函 由此可得 (1)终值定理法 根据终值定理，系统在采样时刻的稳态误差为 稳态误差与输入信号 及系统结构 的特性均有关。 则稳态误差可表示为 其中 为稳态位置误差系数 输入信号为单位阶跃函数 其 Z 变换为 显然，Kp 增大，稳态误差将减小。 (2)静态误差系数法 对“ 0 ”型系统，开环传函 D(z)G(z) 在 z = 1 处无极点，即不含积分环节， Kp 为有限值，所