现代控制理论第1章修改完成.ppt

现 代 控 制 理 论 第一章 状态空间分析 建立在传递函数（阵）基础上的经典控制理论，对于系统的动态分析，只能局限于反映系统输入输出之间的外部关系，而不能完全揭示系统的内部运动状态。 60年代初开始采用的状态空间分析方法不仅刻划了系统的输入输出特性，同时也揭示了系统内部的动态过程，是一种分析系统（特别是多变量系统）的行之有效的方法。 状态空间法的出现，为现代控制理论奠定了基础，使其依照完全不同于经典控制理论的思路迅速向前发展。 1-1 状态空间法的基本概念 系统的状态 系统在某一时刻所具有的特性。它不仅取决于该时刻系统的输入，而且还包含了和系统过去整个历史情况有关的全部信息。 状态变量 描述系统特性的最少一组变量（时间的函数）。 一个由n阶微分方程描述的系统，就有n个独立变量。这n个状态变量x1(t)，x2(t)，… ,xn(t)满足下列两个条件： (1) 在任一时刻t=t0，这组状态变量的值 x1(t0)， x2(t0)… xn(t0)都表示系统在该时刻的状态； (2) 当系统在t≥t0的输入和上述t0时刻的初始状态确定后状态变量应完全能表征系统在将来的行为。 状态向量 由n个状态变量组成一个状态向量。记做： 状态空间 以系统的n个状态变量为轴，构成一个n维空间。系统的任何时刻的状态都可以用这n维状态空间中的一个点来表示，也就是用一个状态向量来表示。 图示为一个3阶系统在3维空间中的某时刻的状态。 图1－1 状态方程 描述系统状态变量与系统输入之间关系的一阶微分方程组(描述系统动态过程的最少一组一阶微分方程组)。 例1-1 设某个力学系统如图所示，试列出其状态方程。 图1－2 解：根据牛顿定理，得： (1-1-1) 这是一个二阶微分方程。我们定义两个状态变量x1,x2： 于是这个二阶微分方程就化为两个一阶微分方程： (1-1-2) 写成矩阵形式： (1-1-3) 该式(1-1-3)就是对应于前图1－2所示系统的状态方程。 一般地，对于单输入线性定常系统，其状态方程标准形式为： (1-1-4) 对于多输入系统，其状态方程标准形式为： (1-1-5) 状态方程的非唯一性 状态变量的含义不同，对系统描述的效果是相同的。 输出方程 输出方程描述系统输出与状态变量之间的关系。 上例中，若确定物体位移x(t)=x1(t)作为系统的输出变量，通常用y(t)表示： （1-1-6） 输出方程的标准形式为： y(t)=CX(t) (1-1-7) 状态空间表达 对于一个有r个输入，m个输出的n阶系统，其状态空间表达式为： (1-1-8)