第1章 过程控制性指标(1-2).docVIP

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第1章 过程控制性指标(1-2)

1.2.1 过程控制的性能指标 过程控制系统的性能由组成系统的结构、被控过程与过程仪表(测量变送、执行器和控制器)各环节特性所共同决定的。 过程控制系统的性能评价 一个性能良好的过程控制系统,在受到外来扰动作用或给定值发生变化后,应能迅速(快)、平稳(稳)、准确(准)地达到或趋近给定值。 过程控制系统性能的评价指标可概括为: 系统必须是稳定的(最重要、最基本的需求!) 系统应提供尽可能优良的稳态调节(静态指标); 系统应提供尽可能优良的过渡过程(动态指标)。 2. 决定过程控制系统性能的因素 控制系统结构(单回路、串级、前馈-反馈控制等); 各组成环节特性: 被控过程特性(滞后、非线性、时变性和耦合特性); 检测环节特性(非线性、间接测量); 执行环节特性(非线性); 控制器特性。当系统结构和上述三个环节都确定后,控制器特性是决定控制系统性能指标的唯一因素。这就是参数整定(Tuning)。 稳定是系统性能中最重要、最根本的指标,只有在系统是稳定的前提下,才能讨论静态和动态指标。 3. 性能指标的确定和分析方法 过程控制系统性能指标应根据生产工艺过程的实际需要来确定。需同时注意静态和动态性能指标。 分析方法: (1).阶跃响应性能指标,系统工程整定时采用; (重点介绍) (2).偏差积分性能指标,计算机仿真或理论分析时采用。 ①阶跃扰动作用下控制系统过渡过程曲线 (a)发散振荡程 (b)非振荡发散过程 (c)等幅振荡过程 (d) 衰减振荡过程 (e) 非振荡衰减过程 在阶跃振动作用下,控制系统过渡过程曲线有以上几种典型形式:发散振荡过程、非振荡发散过程、等幅振荡过程、 衰减振荡过程、 非振荡衰减过程 前三者属于不稳定过程→性能指标无从谈起,后两种过程为稳定过程,重点讨论衰减振荡过程的常用性能指标。 ②给定值阶跃变化时过渡过程的典型曲线 ③静态性能指标 稳态误差是描述系统静态性能的唯一指标。 定义:指系统过渡过程终了时给定值与被控参数稳态值之差: 一般要求稳态误差为零或越小越好。 (但不可能为零) 动态性能指标 意义:生产过程中干扰无时不在,控制系统时时刻刻都处在一种频繁的、不间断的动态调节过程中。所以,在过程控制中,了解或研究控制系统的动态比其静态更为重要、更有意义。 描述系统动态指标主要包括: a.衰减比;b.超调量;c.过渡过程时间 a.衰减比 n 衡量系统过渡过程稳定性的一个动态指标:            一般取衰减比为4:1~10:1。其中4:1衰减比常作为评价过渡过程动态性能的一个理想指标。对于缓慢变化过程,可取到10:1 b.超调量与过渡过程时间 超调量: (对于定值系统来说:最大偏差是指被控参数第一个峰值与给定值之差)           过渡过程时间指系统从受扰动作用时起,直到被控参数进入新的稳态值±5%(或±2%)的范围内所经历的时间。 要求、应越小越好。 ④ 性能指标之间的关系 a.有些指标之间是相互矛盾的(如超调量与过渡过程时间)。 b对于不同的过程控制系统,性能指标各有其重要性。 c应根据工艺生产的具体要求,分清主次,统筹兼顾,保证优先满足主要的性能指标要求。 例题1: 某发酵过程工艺规定操作温度为40±5℃。 试确定该系统的稳态误差、衰减比、超调量和过渡过程时间。 解: 稳态误差ess=41-40=1℃ 衰减比 第一个波峰值=45-41=4℃;第二个波峰值=42-41=1℃ 超调量σ=(45-41)/41=9.75% 过渡过程时间=23min(误差带为±2%)。 ⑤ 偏差绝对值积分 (a)偏差绝对值积分IAE(Integral of Absolute Error) 定义:偏差绝对值积分IAE 适用于衰减和无静差系统,不易用分析方法来求值,但用计算机计算很方便。 (b) 偏差绝对值与时间乘积的积分(ITAE) 定义:偏差绝对值与时间乘积的积分ITAE(Integral of Time and Absolute Error) 用以降低初始大误差对性能指标的影响;同时强调了过渡过程后期的误差对指标的影响,着重惩罚过渡过程拖得过长。 (c)ISE) 定义:偏差平方值积分ISE( Integral of Squared Error) 该性能指标着重于抑制过渡过程中的大误差。 (d)ITSE) 定义:时间乘偏差平方积分ITSE(Integral of Time and Squared Error) 着重惩罚过渡过程拖得过长和大误差。 ⑥ 阶跃响应与偏差积分性能指标的比较 阶跃响应性能指标中各单项指标清晰明

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