1第一讲机构自由度的计算.pptVIP

 * 第一章 机构的结构理论与型综合创新 概述 机构的结构理论，主要研究机构的组成原理、结构综合、机构分类以及机构具有确定运动的条件等方面的问题。 它是进行机构分析、综合与创新的基础。 机构的结构综合创新方法的发展，为改造现有机械和创造新机械指出了途径。 1 .1 基本概念 机构是由具有确定相对运动的构件组成的、可以传递或变换机械运动的人工系统。 构件机构中的运动单元，一般可认为是刚体，但也可以是弹性体、挠性体等物体。 轮胎式联轴器 1 .1 基本概念 运动副是由两构件直接接触组成的、能够限制某些相对运动的可动联接，分为高副和低副。高副指点或线接触的运动副，低副指面接触的运动副。 运动副可以按其具有的自由度数进行分类，如只具有一个自由度的运动副称为I类运动副，只具有两个自由度的称为II类运动副。 1 .1 基本概念 面球副，F=5 V类高副 球槽副，F=4 IV类高副 球销副，F=2 II类低副 转动副，F=1 I类低副 圆柱副，F=2 II类低副 球副，F=3 III类低副 移动副，F=1 I类低副 螺旋副，F=1 I类低副 运动链是两个以上构件通过运动副联接而成的系统。可分为闭式运动链和开式运动链。 闭式运动链：组成运动链的各构件构成首末封闭的系统，常见于一般机械中。 开式运动链：组成运动链的各构件未构成首末封闭的系统，常见于机器人机构中。 在运动链中，如将某一构件加以固定而成为机架，且所有可动构件又均有确定运动，则该运动链便成为机构。 用于是M点描述一定的轨迹 用于使杆1和杆3的转角满足一定的传动函数关系 二副件：一个构件上有两个运动副。 三副件：一个构件上有三个运动副。 组成机构的每一个构件均为二副件，则机构将组成一简单封闭形，称为单环机构。 A B C D 单环机构的特点是构件总数N与运动副数P相等。 多环机构是在单环机构的基础上叠加P-n=1（n为活动构件数）的运动链组成。 构件 运动副 运动链 高副 低副 机构 原动件 机架 开式 闭式 单环 多环 1.2 机构自由度的计算 计算机构的自由度并判断其运动是否确定，不论对设计新的机械或者分析现有机械都是十分重要的。 1.2.1 机构的自由度及其基本计算公式 确定构件位置（或运动）所 需独立参变量的数目称为自 由度数（简称自由度）。 1.2 .1 机构的自由度及其基本计算公式 机构的自由度等于该机构中活动构件的自由度总数与运动副引入的约束总数之差，即： 式中，n为机构中的活动构件数目； Pi表示第i类运动副的数目。 则为刚性结构； 但原动件数与W不符，则构件运动不确定； 原动件数=W，构件有确定的运动。 例1 计算图示自动驾驶仪操纵装置内的空间四杆机构的自由度。 构件1、2组成圆柱副，构件2、3和构件4、1 分别组成转动副，构件3、4组成球面副。 n=3， P1=2， P2=1， P3=1W=6n-5P1-4P2-3P3-2P4-P5=6×3-5×2-4×1-3×1=1 1.2 .2 空间机构自由度的计算 任一运动副所容许的自由度与其具有的约束度之和皆等于6，故可将上式改写为 式中，fi为第i个运动副的自由度，P为运动副的总个数。 （1） 空间开式链机构的自由度 在开式链机构中，活动构件数n等于运动副总数P，上式可简化为 上式说明，开式链机构的自由度就等于各运动副的自由度之和。 （1） 空间开式链机构的自由度 例2 计算图示机械手的自由度。 解：该机构中 运动副总数P=5 转动副4个 圆柱副1个 开式链机构自由度较多，所需输入的原动件数目也较多。 （2） 空间闭式链机构的自由度 对于一般单环机构 单环机构的特点是N=P=n+1（N为构件总数，P为运动副总数，n为运动构件数），则自由度的计算公式可以表达为 例3 计算图示机构的自由度。 解：该机构中