华北电力大学自动控制原理计算机控制实验报告.docxVIP

华北电力大学实 验 报 告||实验名称计算机控制技术实验课程名称计算机控制技术 ||专业班级：计科1203班 学生姓名：张毅民学 号：201209010324 成 绩：指导教师：祁在山 实验日期：2014年11月实验设备、平台Matlab软件，SIMULINK动态仿真集成环境实验一：【例10-1】某单位负反馈系统如下图所示，已知：r(t)=4+6t , n(t)= - 1(t) , 试求：系统的稳态误差；要想减少扰动n(t)产生的误差，应提高哪一个比例系数；若将积分因子移到作用点之前，则系统的稳态误差如何变化。解：由图可知其传递函数G1(s)=K1/S;G2(s)=K2/(+4S); =ess已知R(s)=L[r(t)]=4/S+6/;N(s)=-1/S;H(s)=1;化简ess得：最后得ess=24/(K1*K2)+1/K1；其中1/K1为扰动误差；如图在SIMULINK环境下搭建如下的系统：取K1=4，K2=6，稳态误差ess=24/(K1*K2)+1/K1；则ess=1.25。扰动误差ess1=1/K1，要是在要是减少扰动误差，则有公式可以看出需要增大K1；或者改变K1或者K2，由Scope可以看出扰动误差的最终变化情况：在K1=4时，由图看扰动误差ess1：在K2=45时，由图看：能够明显看出K2变大的时候扰动误差的最终值（黄色线）与之前相比变小了。若将积分因子移到作用点之前，如图所示：其所产生的波形如下图所示：能够明显看出，中间有个时刻是由扰动n(t)所产生的作用，但是由扰动n(t)所产生的误差为零，给定输入作用下的稳态误差不变。 实验二【例10-8】某系统在零初始条件下的单位阶跃响应为h(t)=，试求系统传递函数及零初始条件下的单位脉冲响应。 解：实验三【例10-10】系统闭环特征方程分别如下，试确定特征根在s平面的位置，并判断系统闭环稳定性：=0；=0。试用古尔维茨判据判别系统的稳定性。 解：输入程序如下：实验四【例10-12】给出一个线性定常系统的传递函数，求各个极点引起的事件响应 解numG=[3 2];denG=[2 4 5 1];[resG,polG,otherG]=residue(numG,denG);W=abs(imag(polG(1)));D=real(polG(1));C=-angle(resG(1));r=abs(resG(1));i=0;for t=0:0.01:20 i=i+1;yc(i)=2*r*exp(-0.8796*t)*cos(1.1414*t-C); yr(i)=resG(3)*exp(polG(3)*t);y(i)=yc(i)+yr(i);endt=0:0.01:20;plot(t,yc);hold on;plot(t,yr,--);hold on;plot(t,y);axis([0 20 -0.4 0.8]);grid on 实验结果如下实验五【例10-13】单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=，求各个极点引起的时间响应。解：clear,clc;num=[0.4 1];den=conv([1 0],[1 0.6]);G1=tf(num,den);G11=feedback(G1,1);%feedback 用来求取反馈回路的传递函数t=0:0.1:20;y=step(G11,t);plot(t,y,k);title(step respond curve);text(20.5,0,s);grid on;l=length(y);yss=y(l);[ym,loc]=max(y);pos=100*(ym-yss)/yss;tp=t(loc);%finding tsi=l+1;n=0;while n==0 i=i-1; if i==1 n=1; elseif y(i)=1.02*yss n=1; endendt1=t(i);i=i+1;n=0;while n==0 i=i-1; if y(i)=0.98*yss n=1; end t2=t(i); if t1t2 ts2=t1; else ts2=t2; end实验结果如下图所示：实验六【例10-14】已知二阶系统的传递函数为G(s)=,,求时的阶跃响应和脉冲响应曲线。解：clear,clc; wn=5;w2=wn*wn;num=w2;for ks=0.1:0.1:2 den=[1 2*wn*ks w2]; figure(1); step(num,den); hold on; figure(2); impulse(num,