自动控制原理及其应用黄坚主编第2版第五章答案.docxVIP

第五章频率特性法习题5-1单位反馈控制系统的开环传递函数，当把下列信号作用在系统输入端时，求系统的稳态输出。(1) (2) (3) 解：本题注意事项：一定要用闭环传递函数求模求角，计算角度一定要看象限（1），，(2)（3）5-2设控制系统的开环传递函数如下，试绘制各系统的开环幅相频率特性曲线和开环对数频率特性曲线。(1)(2)(3)解：（1）起点，；终点，；交点（2）起点，；终点，；交点，，（3）起点1；终点，3.33，与坐标轴无交点；曲线在第一象限(1)(2)（3）、(3)以上是matlab软件作图，实际手画时：（1）5-4最小相位系统对数幅频特性曲线如图所示，试写出他们的传递函数。(b)(a)(c)(d)解：(a)(b)(c)(d)（书后答案有误）5-5试由下述幅值和相角计算公式确定最小相位系统的开环传递函数。(1)(2)解：(1) 由相角公式可得，由得k=60.3 (2) 由相角公式可得，由得k=56.965-6 画出下列传递函数的极坐标图。这些曲线是否穿越实轴？若穿越，求出与实轴交点的频率及相应的幅值。(1) (2)(3) (4)解：（1）无穿越（2）交点（3）无穿越（4）无穿越5-7开环系统的奈氏曲线如图所示，其中为的右半平面上开环根的个数，为开环积分环节的个数，试判断系统的稳定性。(c)(a)(b)(e)(g)(f)解：对型别不为零的补圆得下图：z=p-2N=0-2(-1)=2 系统不稳定，有2个特征根在s右半平面系统为2型要补180度， z=0-0=0稳定 (c) z=p-2N=-2(-1)=2不稳定 (e) z=p-2N=-2(1-1)=0 (f) z=p-2N=-2(1-1)=0 稳定 (g) z=p-2N=1-2(0.5)=0 稳定5-8系统的开环传递函数如下，试绘制各系统的开环对数频率特性曲线，并用近似法求出幅值穿越频率。(1) (2)解：(1)（2）5-10某反馈控制系统的开环传递函数为，试画出系统的奈奎斯特曲线，并判断闭环系统的稳定性。解：起点：；终点：交点：，，补圆前补圆后5-11反馈控制系统开环奈奎斯特曲线如图所示，设开环增益，且在右半平面无开环极点，试确定使闭环系统稳定的值范围。解：k=1时实轴上的交点为-0.1、-0.04、-0.01所以k不定时交点为-0.1k、-0.04k、-0.01k令z=p-2N=0-2N=0，N必须为零，当0.1k1时N=0；当0.04k1且0.01k1时N=1-1=0，最终答案：0k10；25k1005-13反馈控制系统的特征方程是，试确定使闭环系统稳定的值范围。解：特征方程可写为，由劳斯判据得等效开环传递函数的p=2交点参数，要使z=p-2N=2-2N=0应有N=1，即1.48k1,k0.685-14系统的开环传递函数为，分别求当开环放大倍数和时，系统的相位裕量和幅值裕量，并判断闭环系统的稳定性。解： k=5时，；，稳定。k=20时，；，不稳定。5-15单位反馈系统的开环传递函数为，试用奈奎斯特判据确定使闭环系统稳定的值范围。解：起点：，；终点：，0；交点：分子分母同乘以(s+1)，，，令z=p-2N=1-2N=0，N必须为0.5，由图可见k1即可。5-16单位反馈控制系统的开环传递函数为，试用奈奎斯特稳定判据判断闭环系统的稳定性，并求出增益裕量。解：将分子有理化得，，z=p=2N=0-2(0-0)=0系统稳定。5-17某最小相位系统的开环对数幅频特性如图所示，要求：(1) 写出系统开环传递函数；(2) 利用相位裕量判断系统稳定性；(3) 将其对数幅频特性向右平移十倍频，试讨论对系统性能的影响。解：（1）由图可得：（2）由近似方法求截止频率：，令闭环系统稳定。（3）此时，，，稳定性不变，由于截止频率变大，所以快速性变好，动态响应速度加快。