第3章 线性系统理论.pptVIP

第三章 线性离散系统 §3-1 离散系统的传递函数模型 3-1-2 脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 §3-2 连续时间系统的离散化 3-2-2 线性定常连续系统的离散化 例3-1 2．传递函数模型的离散化 例3-2 3-2-3 线性连续系统状态方程离散化的近似方法 例3-3 3-2-4 用MATLAB实现连续系统的离散化 例3-4 §3-3 线性定常离散系统状态方程求解 例3-5 3-3-2 Z变换法求解 例3-6 §3-4 离散系统的状态转移矩阵 例3-7 例3-8 * 数字 计算机 D/A A/D 连续系统 保持器 采样器 u(t) y(t) u(k) y(k) 连续系统离散化（控制）模型 x(t) x(k) ?离散系统与连续系统的根本区别在于： 连续系统中各处的信号都是时间的连续函数，而在离散系统中，一处或者多处信号则是时间的断续函数，即脉冲序列式的信号。 相应地，系统脉冲传递函数为 式中：k—第k个采样周期； n—系统的阶次(mn)。 3-1-1 线性常系数差分方程及其解法 一般n阶线性定常离散系统的输出和输入之间的关系，可用n阶常系数差分方程描述。 脉冲传递函数的定义和意义 零初始条件下，系统输出C(t)的z变换C(z)与输入r(t)的z变换R(z)之比，称为脉冲传