5. 操作臂动力学.pptxVIP

第五章操作臂动力学5.1引言 机器人运动学只限于对机器人相对于参考坐标系的位姿和运动问题的讨论，未涉及引起这些运动的力和力矩，及其与机器人运动的关系 机器人是一个复杂的动力学系统，在关节驱动力矩 (驱动力的作用下产生运动变化，或与外载荷取得静力平衡 机器人控制系统是多变量的、非线性的自动控制系统，也是动力学耦合系统，每一个控制任务本身就是一个动力学任务。机器人动力学主要研究机器人运动和受力之间的关系，目的是对机器人进行控制、优化设计和仿真5.1 引言为什么要研究机器人的动力学问题？ 1、机器人的运动是由作用关节上的力矩或其他力或力矩的作用结果。 2、力或力矩的作用将影响机器人的动态性能。机器人动力学研究内容：正问题：已知作用在机器人机构上的力和力矩，求机器人机构各关节的位移、速度、加速度反问题：已知机器人机构各关节的位移、速度和加速度，求作用在各关节上的驱动力或驱动力矩 。 动力学方程：是指作用于机器人各机构的力或力矩与其位置、速度、加速度关系的方程式;机器人的动态性能不仅与运动学因素有关，还与机器人的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等对动力学产生重要影响的因素有关5.1引言机器人动力学研究方法目标：根据机器人机构的结构特点、运动学和动力学关系，提出通用、快捷的建立动力学方程的方法。 数学工具：矢量方法、张量方法、旋量方法及矩阵方法等。 力学原理：牛顿－欧拉方程、能量守恒定理、达朗贝尔原理、虚功原理、拉格朗日方程、动量矩定理、哈密尔顿原理、凯恩方程等。5.1 引言为了建立机器人动力学方程，首先讨论机器人运动的瞬时状态，对其进行速度分析和加速度分析，研究连杆的静力平衡问题，然后利用达朗贝尔原理将静力学平衡条件用于动力学问题。5.2连杆的速度与加速度分析5.2连杆的速度与加速度分析5.2连杆的速度与加速度分析5.2连杆的速度与加速度分析5.2连杆的速度与加速度分析连杆运动通常是用连杆坐标系的原点速度和加速度以及连杆坐标系的角速度和角加速度来表示的。5.2连杆的速度与加速度分析5.2连杆的速度与加速度分析5.2连杆的速度与加速度分析5.2连杆的速度与加速度分析5.2连杆的速度与加速度分析5.2连杆的速度与加速度分析5.2连杆的速度与加速度分析5.2机器人静力学分析 在操作臂中，任取两连杆， 。设在杆 上的 点作用有力矩 和力 ；在杆 上作用有自重力 （过质心 ）； 为由 到 的向径。 连杆i－1作用在连杆i上的力连杆i－1作用在连杆i上的力矩连杆i的重量，作用在质心上质心的位置矢量5.2机器人静力学分析得{i}平衡方程：若忽略杆件本身自重，从末端逐次向基座反向递推，得相邻连杆的力和力矩关系5.2机器人静力学分析将｛i+1}下的力和力矩转换到｛i｝下，得：各个关节所承受的力向量中，某些分量由操作臂本身的连杆所平衡，一部分分量则为各关节的驱动力或力矩来平衡。对于转动关节，关节驱动力矩平衡力矩的Z分量：对于移动关节，关节驱动力平衡力的Z分量：5.2机器人静力学分析5.2机器人静力学分析5.2机器人静力学分析写成矩阵形式：于是，可得｛3｝中表示的雅可比：5.2机器人静力学分析 机器人操作臂静力计算可分为两类问题：（1）已知外界环境对机器人手部的作用力F′（即手部端点力F=-F′），可求相应的满足静力平衡条件的关节驱动力矩τ。（2）已知关节驱动力矩τ，确定机器人手部对外界环境的作用力或负载的 质量。 第二类问题是第一类问题的逆解。逆解的关系式为 当机器人的自由度不是6，例如n6时，力雅可比矩阵（n*m）就不是方阵，则JT就没有逆解。所以，对第二类问题的求解就困难得多，一般情况不一定能得到唯一的解。如果F的维数比τ维数低，且J满秩，则可利用最小二乘法求得F的估计值。F =(JT)–1τ5.3 机器人动力学方程5.3.1牛顿-欧拉递推动力学方程5.3.2 拉格朗日动力学5.3.1 牛顿-欧拉递推动力学方程刚体随质心的平动可以用牛顿方程，绕质心的转动可以用欧拉方程分别建立其力学模型。牛顿方程和欧拉方程是建立在牛顿第二定律基础之上的，即通过力、力矩，动量和动量矩等物理量来描述刚体的动力学性能。牛顿方程和欧拉方程都涉及到质量及其分布，我们先复习一下转动惯量的计算。5.3.1 牛顿-欧拉递推动力学方程惯性张量式中：5.3.1 牛顿-欧拉递推动力学方程平行轴定理（Parallel-axis theorem）:已知相对于某一原点位于物体质心坐标系{C}的惯性张量，坐标系{A}平行于坐标系{C}，则相对于{A}坐标系的惯性张量为：其中： 为质心相对于{A}坐标系的坐标。5.3.1 牛顿-欧拉递推动力学方程若通过同一原点C的另一