Ch05 复杂过程的动态响应特性.pptx

时域瞬态响应法： 分析控制系统的直接方法。?????1B0.632A86.5%63.2%时域瞬态响应分析优点：直观一阶系统98.2%99.3%95%0tT 2T 3T 4T 5T???一阶系统的单位阶跃响应曲线2%或5%10t二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应曲线二阶系统????[s]0欠阻尼二阶系统极点与参数关系图欠阻尼二阶系统时域性能指标?欠阻尼二阶系统时域性能指标复杂过程的动态响应特性 分析高阶系统非常繁琐 合理简化（主导极点 偶极子） 用低阶系统近似利用部分分式展开和逆变换运算，动态响应应包含下面的时间函数：?由因子s导致的常数项由因子导致的?由因子 导致的 由特定的强制输入决定的附加项也出现在响应中，但过程的固有动态特性是由过程本身决定的，即所谓的响应模态。复杂过程的动态响应特性一般的复杂系统可以分解成若干一阶惯性环节和二阶振荡环节的叠加。其动态响应即是由这些一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠加组成。对于一般单输入—单输出的线性定常系统，其传递函数可表示为????如果极点互不相同，可展开成经拉氏反变换，得 高阶系统的动态响应是由一些一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠加组成的。当所有极点均具有负实部时，除了α，其它各项随着t→∞而衰减为零，即系统是稳定的。?距离虚轴最近的闭环极点为主导极点。 系统极点的负实部愈是远离虚轴，则该极点对应的项在瞬态响应中衰减得愈快。 工程上当极点A距虚轴的距离大于5倍的极点B距虚轴的距离时，分析时可忽略极点A。闭环传递函数中，如果分子分母具有负实部的零、极点数值上相近，则可将该零点和极点一起消去，称之为偶极子相消。 工程上认为某极点与对应的零点之间的间距小于它们本身到原点距离的时，即可认为是偶极子。 对分母分解因式，工程上常用的方法，一是试探法，二是计算机程序。 当考虑主导极点削去(s+60)时，只去掉s，保证静态增益不变。