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第三章 刚体运动 小 结 0. 刚体运动的分解 刚体一般运动可分解为刚体上任一点C的平动和绕C点的定点转动. 因此可用惯性坐标系描述C点的平动, 而用固定在刚体上的质心动坐标系来描述刚体的转动. 平动部分可用C点的三个坐标x0c、y0c、z0c描述, 定点转动部分可用三个欧拉角φ、θ、ψ描述. 这6个坐标就是刚体一般运动的广义坐标. 1.1 刚体定点转动的描述 刚体通过进动角φ,章动角θ和自转角ψ三个欧拉角连续的转动, 固定在刚体上的动坐标系, 从初始位置Ox0y0z0出发, 依次经过Ox’y’z’和Ox”y”z”两个中间位置, 随刚体最终转到Oxyz位置. 1. 刚体的定点转动 设惯性坐标系Ox0y0z0和固定在刚体上并随刚体一起转动的动坐标系Oxyz初始位置重合, O点是公共原点, 即转动的定点. (1) Ox0y0z0→ Ox’y’z’. 刚体(Oxyz)绕Oz0(Oz)轴转动进动角φ,使Ox轴转到节线ON(Ox’)的位置,这时的Oxyz记作Ox’y’z‘,如图4.4(b)所示. Ox0y0z0→ Ox’y’z’ 的坐标变换关系 (2) Ox’y’z’ → Ox”y”z” . 刚体(Ox’y’z’)绕ON(Ox’)轴转动章动角θ, 使坐标轴到达新位置Ox“y”z“,让Oz”轴和最终位置Oz轴重合, 如图4.4(c)所示. Ox’y’z’ → Ox”y”z”的坐标变换关系 (3) Ox”y”z” → Oxyz. 刚体(Ox”y”z” )绕Oz”(Oz)轴转动自转角ψ, 使坐标轴达到图4.4(d)中最终位置Oxyz. Ox”y”z” → Oxyz 的坐标变换关系 ① Ox0y0z0→ Ox’y’z’ 坐标系间的坐标变换关系 ② Ox’y’z’ → Ox”y”z”坐标系间的坐标变换关系 ③ Ox”y”z” → Oxyz坐标系间的坐标变换关系 2. 刚体上任一点的线速度和线加速度 刚体的平动可由C点的运动来表示, 而刚体的转动则可由角速度ω来描述. 因此由C点的速度vC和角速度ω可决定刚体上任一点的线速度和线加速度. (1) 刚体只有转动没有平动 速度 (3.1) 加速度 (3.2) 由(3.1)式可以推断: 任一常模矢量A对时间的微商, 等于代表常模矢量运动的角速度ω和常模矢量本身的矢量积: (2) 刚体既有转动又有平动 A. 固定基点法 (3.1) 平面平行运动加速度 B. 瞬时转轴法 找瞬时转心的两种方法: (1) 刚体上瞬时速度为零的点必是瞬时转心. (2) 已知刚体上两点A和B的速度方向, 分别过A点和B点作vA和vB的垂线, 其交点为瞬时转心. (3.6) 3. 刚体的平面平行运动 (1) 定轴转动惯量 (2) 平行轴定理 称为刚体绕过O点定轴转动的转动惯量. 物体对于任一固定轴线的转动惯量I, 等于通过质心C的平行轴的转动惯量IC, 加上刚体的质量m与两轴间的垂直距离d的平方的乘积. (3) 定轴转动的角动量和动能 2. 转动惯量张量 (1) 定义在给定坐标系下转动惯量的分量 (6.4) (2) 定义在给定坐标系下的转动惯量矩阵 注意: 转动惯量分量与其矩阵元符号不同! (3) 用转动惯量张量IR表示角动量L和动能 T (4) 转动惯量的物理意义 是表征物体转动时惯性的量度, 与表征物体平动时惯性量度的质量相当.转动惯量不仅与物体质量的大小, 而且与质量的分布有关. 质量 m (标量) 转动惯量 I (张量) 动量定理 角动量定理 动量 p=mv (矢量) 角动量 L=Iω (矢量) 速度 v (矢量) 角速度 ω (矢量) 平动 转动 惯量矩阵是实对称矩阵, 只有6个独立元素. 其中对角元素I11,I22,I33分别是刚体绕x、y、z轴的转动惯量,非对角元素I12,I23,I31称为惯量积, 惯量矩阵是转动惯量张量在给定坐标系中的数学表示形式. 3. 惯量主轴 由线性代数可知, 一个实对称矩阵总可以通过正交相似变换对角化. 惯量矩阵是三维空间的实对称矩阵, 可以通