FRC极限抛射程序使用说明.docxVIP

一、FRC Driver Station场控使用说明：1、双击FRC Driver Station打开场控软件。场控启动后会同时打开两个界面，一个为FRC Driver Station，用来自己控制机器人。另一个为FRC PC Dashboard，为操作状态的仪表盘，用来显示一些状态，比如你机器人使用了摄像头，图像回传到电脑就是在这里显示的。2、FRC Driver Station左侧有五个按钮，其中第一个是我们最常使用的。TeleOperated为手动模式，是我们最常使用的，Autonomous为自动模式，如果你不能确定你的自动程序是什么，请不要轻易使用，以免机器人失控出现事故，Practice为练习模式，Test为测试模式。Enable为这四种模式的开始启动按钮，isable为这四种模式的关闭按钮。建议使用场控时，鼠标要尽量时刻放在关闭按钮上，以防止机器人失控时及时关闭。还能够查看运行的时间，电池电量以及CPU的使用情况。队伍属于红蓝哪个队伍。3、左侧第二个按钮，可以显示当前本机场控的连接方式，重启roboRio和代码。通常不会使用，所以不详细介绍。4、左侧第三个按钮，可以设置此本机场控所控制的机器人队伍编号，这里一定要根据实际情况进行设置，否则不能操控你的机器人。其他选项可以设置仪表盘的类型通常缺省设置就可以。场控的版本设置，在比赛时候要根据组委会要求的版本进行设置，平时操控机器人时不必设置。右侧可以设置练习时，自动阶段等比赛时间。5、左侧第四个按钮，用来调整USB接口。通常电脑上接第一个摇杆时会默认为0，第二个会识别为1，依次类推。如果识别过一次，以后再接时，通常会根据手柄摇杆类型自动识别到对应的端口上。需要注意的是，此处摇杆及手柄的端口号，必须与程序中一致，才可以控制。为避免使用时，由于插拔或自动识别的先后顺序而导致的接口与程序中书写的不一致从而造成手柄失灵。可通过此面板用鼠标拖拽手柄到正确的端口号上，而不用更改程序代码。6、左侧最后一个按钮，通常不会用到大家自行体会下即可。7、中间面板显示了当前操控机器人的队伍编号。Communications\Robot Code\Joysticks三个指示灯分别代表着场控与机器人的连接状态，机器人中是否有代码，摇杆是否连接。红色代表非正常状态，如果上述三项都正常，则为绿色。7、最右侧面板，为系统的日志，通常使用中如出现异常会在此处显示相应的信息说明，请自行体会。二、编程软件Eclipse的使用说明：1、双击Eclipse软件图标，启动软件2、选择菜单栏上，File-New-Project在弹出的New Project对话框中选择 WPLib Robot C++ Project中的Example Robot C++ Project，单击 Next在弹出的对话框中选择 Getting Started with C++中的Getting Started，单击Next。在Project Name中，修改项目名称（Getting Started）为自己定义的英文名称，这里最好不要起中文项目名称，例如MyRobot。单击Finish按钮，完成项目创建。3、在左侧项目管理窗口中，选择刚刚新建的项目MyRobot(上面刚起的名字)，双击点击src文件夹，找到Robot.cpp,双击打开。看到右侧窗口中为初始化实例代码。按住Ctrl+A,全选。Delete删除所有代码，将我提供的代码全选(Ctrl+A)复制(Ctrl+C)粘贴(Ctrl+V)进去。4、选择菜单栏上的Window-Preferences在弹出的对话框中选择最后一项WPILib Preferences,在右侧Team Number中输入队伍编号，例如5601，在Tools Version中选择sfx-2014.11.01通常就这一个版本可供选择。单击OK。5、选择左侧刚新建的项目名称MyRobot,右键单击鼠标，选择Build Project,对代码进行编译形成计算机可以识别的可执行文件。此过程中如果代码存在错误，下方会有提示，更正你的代码后，重复执行编译操作，直到成功。6、编译成功的程序可上传到RobRio中，前提是要保证电脑、路由、场控三者之间建立无线连接状态正常。上传程序步骤如下：选择左侧刚新建的项目名称MyRobot,右键单击鼠标，选择Run As-2 WPILib C++ Deploy。等待上传完成，上传过程中如果场控开启，会开到场控的代码指示灯会变红一下，说明正在复制新代码。代码复制成功后场控的代码指示灯会变回绿色，说明代码已经传到你的机器人核心里去了。同时，Eclipse也能看到提示是否代码上传成功。三、FRC极限抛射程序中端口及按键的使用说明：1、万向轮PWM信号接口：左前轮2、左后轮3、右前轮1、右后轮02、操纵杆