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先进制造技术在工业机器人末端执行机构中的应用 摘要：介绍了工业机器人末端执行机构的概念及分类方法，总结了工业机器人末端执行机构在工业机器人制造中的发展，并对工业机器人末端执行机构的设计要求和分类以及应用进行了简单介绍。 关键词：工业机器人；末端执行机构；设计要求；分类；应用 前言* 由于机器人技术是20世纪出现的新名词，目前机器人技术正处于高速发展的阶段，对机器人的定义仍然在不断的扩展和充实中，目前，世界各国对机器人还没有一个统一的定义，在我国国家标准GB/T12643-90中，工业机器人被定义为“一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。”在机器人技术的设计和发展中，末端执行器的设计和发展无疑是其中最重要的领域。在机器人生产中，大多数故障都是由于末端执行机构的设计不合理，而不是机器人本身的原因；并且手部对机器人来说是一个独立的部件，手部对整个机器人完成任务的好坏起着关键的作用，它直接关系到了手臂夹持工件时的定位精度、夹持力等的大小。所以，完善末端执行器成为发展机器人技术的必要的和缺一不可的条件之一。 末端执行器，又称为末端操作器、末端操作手，有时也被称为手部、手爪、机械手等。在机器人技术领域内，末端执行器机构位于机器人手臂的末端，负责与外界环境进行动作交流。不同的种类由机器人的不同作业性质决定。在某些定义中，末端执行器指的是机器人的末端，从这种角度来看，末端机器人相当于机器人的附属机构。而从广义上来说，末端机器人可以被定义为机器人用以与外界工作环境交流的一部分机构。这并不指可移动机器人的移动车轮，也不是仿人机器人的脚部，这两种都不是 末端执行器——它们只是机器人的可移动部分机构。末端执行器多为各种各样的夹持器，一般可以开合夹持或吸放夹持。比如在电焊、喷涂等领域的机器人中，它们的末端执行器即为焊钳和喷具。 1 末端执行机构的发展现状及优点 遥操作机械手是最早出现的机械手，由美国Argonne国家实验室的Gonerts设计，由一个“控制臂”和一个“执行臂”构成，一般称为“遥操作机械手”或“遥控机械手”。该机构的结构如下图。 图1 最早的机械手 在传统工业生产中，机械加工或者其他大型作业或装配作业过程总是需要一种体积很大的，有足够的面积和空间来放置、夹持并定位工件的设备，这种设备通过限制工件的一个或多个自由度，或者夹持在工件表面的一个或多个点来固定加工零件。而在现代加工领域中，工业机器人已经能独立完成定位和夹持较大的工件，来实现更加便捷的加工作业。传统加工中，几乎所有的加工作业都受到定位精度的限制。而随着科技的发展，为了更好的加工有精度要求的部件或体积较大的工件，我们对工件定位精度及夹持力等多方面优越的性能的有了更高的要求。事实上，加工数量、加工环境的温度等因素都会使加、夹持定位精度降低。并且活动部件比如铰链、轴承、滑块等会导致摩擦，同样也会使定位变得更加困难。 工业机器人末端执行器的应用实现了自动夹持或增压定位的作用。这都体现在夹持、定位、自动卸载等操作中。精确的机床定位通过安装在末端执行器和机器人臂之间的微型定位器来完成，这样的设计使末端执行器在特殊的加工环境下，也能保证高的精确度，排除由于定位夹持不精确而带来的加工误差。 2 末端执行机构在工业机器人中的应用 2.1 末端执行机构设计要求及分类 2.1.1末端执行机构的设计要求 （1）不论是夹持或者吸附，末端执行器需需具有满足作业需要的足够夹持（吸附）力和所需的夹持位置精度。 （2）应尽可能使末端执行器结构简单、紧凑，质量轻，以减轻手臂的负荷。 专用的末端在执行器结构简单，工作效率高，而能完成多种作业的“万能”末端执行器可能带来结构复杂，费用昂贵的缺点，因此提倡设计可快速更换的系列化、通用化专用末端执行器。 2.1.2末端执行机构的分类 末端执行机构主要分为机械式夹持器、吸附式末端执行器、多指灵巧手三类。其中，机械式夹持器由手爪、传动机构、驱动装置等组成。通过手爪的开、合动作实现对物料的夹持。吸附式末端执行器靠吸附力抓取物料，适用于抓取大平面、易碎、微小等类型的物料。多指灵巧手是一种模仿人手的机构，它有多个手指，每个手指有三个回转关节，每一个关节自由度都是独立控制的，这种机器人的多指灵巧手可以完成各种复杂动作（如拧螺丝、弹钢琴等）如果配置触觉、力觉、温度传感器可使其功能更加广泛。 2.2 仿人机器手 五指机器手是未来工业机器人末端执行机构主要的研究发展方向，这种仿人类学的末端执行机构包含9种此幅机构，控制20个轴或者关节的多种不同的运动。五指机器手不仅仅模仿人手的大小和形状，也完全的模仿人手的运动和灵巧度。 不可否认的是，对实际工厂来说，五指仿人机器手的普及仍然还很遥远。大多数这样的机构都只是停留在学校、科技