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本科上机大作业报告课程名称：电机系统建模与分析姓名：赵宇学号：3130000119学院：电气工程学院专业：电气工程及其自动化指导教师：沈建新提交日期：2016年 4月 3日一、作业目的1.熟悉永磁直流电动机及其调速系统的建模与仿真；2.熟悉滞环控制的原理与实现方法；3.熟悉Rungle-Kutta方法在仿真中的应用。二、作业要求一台永磁直流电动机及其控制系统如下图。直流电源Udc=200V；电机永磁励磁?f=1Wb, 电枢绕组电阻Rq=0.5ohm、电感Lq=0.05H；转子转动惯量J=0.002kgm2 ；系统阻尼转矩系数B=0.1Nm/(rad/s) ，不带负载；用滞环控制的方法进行限流保护，电流上限Ih=15A、Il下限=14A；功率管均为理想开关器件；电机在t=0时刻开始运行，并给定阶跃（方波）转速命令，即，在0～0.2s是80rad/s，在0.2～0.4s是120rad/s，在0.4～0.6s是80rad/s如此反复，用滞环控制的方法进行转速调节（滞环宽度+/-2rad/s）。用四阶龙格－库塔求解电机的电流与转速响应。三、解题思路（共50分）1.simulink方法如上为此电路的simulink仿真图，图中共有转速滞环控制，电流滞环控制，积分电路，电压输入模块，二极管模拟电路等模块构成下面将逐一对电路中模块进行介绍。（1）积分电路模块：对电机内部的电流和转速进行建模可得：通过带入已知量并简化后可得如下微分方程：其中uq代表由PWM控制下的输入电压，在后面的电压输入模块中会有介绍解此微分方程后因为iq，w初值均为0故可以得到：因此根据此积分方程使用simulink中的乘法模块，加法模块还有积分模块可以将此积分方程完整表现出来。上半部分为iq的计算电路，下半部分为w的计算电路。（2）电流滞环控制，转速滞环控制电流与电压的滞环控制使用的均为simulink中的relay模块，根据题目要求，电流要求在大于15A时关断，在小于14A时开通，电机在0～0.2s是80rad/s，在0.2～0.4s是120rad/s，所以可以将三个relay模块设置成如下状态转速滞环控制模块还多一个方波信号源，其周期为0.4s幅值为1，另一个信号源会有0.2s的相移，两个信号源构成了不同时间对转速的不同控制，通过乘法product模块与滞环控制器耦合，可以控制不同时间产生不同的滞环控制转速。电流滞环控制之间与输出的iq相连，形成一个反馈的控制，再与输入信号1khz方波耦合则可以构成对电流的大小的滞环控制。（3）电压输入模块（uq确定）在此模块中，由输入的直流电压与1khz的控制电压相乘得到等效的输入电压，再经过三个滞环控制信号相乘，最终输出了上述积分式中的输入电压uq。（4）电枢电流为0或负时的处理：通过主电路加一个switch模块，在电路大于0时导通，在小于0时关断，相当于一个二极管的等效电路。因为这个电机的模型输入电压恒大于等于其右侧的旋转电势，所以不会存在反向电流。初次仿真未加入这个模块时，出现了反向为负的电流，这是因为电流在接近于0时输入电压uq在关断时取值我们仍然认为是原来的0，但实际上在计算时应该比较输入电压与电机内部旋转电势的大小，对uq进行修正，即它的取值是要大于等于旋转电势的大小的，所以在仿真时出现了反向电流。在仿真模拟时，可以通过加入一个开关使其最小值为0不产生负向电流。2.simulink的传递函数的方法与上述方法相似，对电机内部的电流和转速进行建模可得：通过带入已知量并简化后可得如下微分方程：其中uq代表由PWM控制下的输入电压，在后面的电压输入模块中会有介绍解此微分方程后因为iq，w初值均为0故可以得到：根据拉普拉斯变换可得：联立上述方程可以记得其传递函数，再和上面方法一样加入滞环控制系统可以得到最后结果。图中两个方波分别为控制高转速和低转速的pwm波，再加入滞环控制系统后，就可以得到最后的结果。3.excel方法本次实验中我采用的步长是0.0001s共有4000个数据，u1（w）与u2（w）分别是两种转速的pwm控制波，各占半个周期，uq1~uq6为六个判断信号，其中uq1、uq2为电流判断，uq3~uq6为转速判断，w通断高转速和w通断低转速为综合uq3~uq6信号做出的最终的根据转速的是否通断的信号，iq通断为最终的对uq控制的pwm波形。下面将分别对几个pwm控制环节做公式的详细讲解。1.uq1~uq2uq1：=IF(O814,1,IF(O7O8,1,0))uq2：= =IF(O915,0,IF(O914,1,IF(O8O9,0,1))) O行为电流iq针对uq1：当电流iq小于14时为1，当大于14时如果相比前一时刻是增加的，则取1，否则为0.针对uq2：当电流iq大于15时为0，否则，当uq小于14时一定为1，