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工业机器人（A）选择题（30）机器人要完成任意一个空间作业，一般需要（C）个自由度。A．3个 B 4个C 6个 D 7个下列不属于谐波齿轮传动的特点的是（）结构简单，体积小。B传动比范围大C．齿侧间隙可以调整 D运动精度高和承载能力小A.3个下列不属于摆线针齿轮传动的优点的是（） A 传动比范围大 B 运动精度高回差小 C 刚度大，抗冲击能力强 D 传动效率低下列关于机器人全身的说法不正确的是（）机身是支撑臂部的部件基座往往与机身做成一体机身和臂部相连，机身支臂部机身一般实现回转，升降和俯仰等运动，常有3-6个自由度。下列关于机器人臂部的说法不正确的是（）臂部的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。臂部连接机身，腕部和末端执行器臂部通常有大臂和小臂组成臂部一般具有2个自由度，即伸缩，回转或俯仰。 6. 机器人三原则是由（　）提出的。A. 森政弘 B. 约瑟夫·英格伯格 C. 托莫维奇 D. 阿西莫夫7.当代机器人大军中最主要的机器人为（　）。A. 工业机器人 B. 军用机器人 C. 服务机器人 D. 特种机器人8.手部的位姿是由（　）构成的。 A. 位置与速度 B. 姿态与位置 C. 位置与运行状态 D. 姿态与速度9.机器人轨迹控制过程需要通过求解（　）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A. 运动学正问题 B. 运动学逆问题 C. 动力学正问题 D. 动力学逆问题10. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（　）。A. 载波频率不一样 B. 信道传送的信号不一样 C. 调制方式不一样 D. 编码方式不一样11.（　）曾经赢得了“机器人王国”的美称。 A．美国 B．英国 C．日本 D．中国12.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（　）。A．关节角 B．杆件长度 C．横距 D．扭转角13．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（　）。A．关节角 B．杆件长度 C．横距 D．扭转角14．运动正问题是实现如下变换（　）。A．从关节空间到操作空间的变换 B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换 D．从操作空间到关节空间的变换15．运动逆问题是实现如下变换（　）。A．从关节空间到操作空间的变换 B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换 D．从操作空间到任务空间的变换16．动力学的研究内容是将机器人的（　）联系起来。A．运动与控制 B．传感器与控制C．结构与运动 D．传感系统与运动17．机器人终端效应器（手）的力量来自（　）。A．机器人的全部关节 B．机器人手部的关节C．决定机器人手部位置的各关节 D．决定机器人手部位姿的各个关节18.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（　）。A．柔顺控制 B．PID控制C．模糊控制 D．最优控制简答题（30）机器人的三大特征?机器人三定律？五种坐标形式的机器人？工业机器人系统的组成？工业机器人技术参数？6.机器人总体设计？7．按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型及优缺点？8.工业机器人主要由那三部分组成？9.机身设计时要注意的问题？10.臂部设计的基本要求?11.腕部设计之手腕的分类?12.手部设计的特点？13.机器人控制系统的特点? 14.工业机器人控制方式有几种？15.二阶系统16.单关节位置与速度控制？17.传感器的定义18. 传感器的分类？19. 传感器的性能指标？20．传感器工作原理？4-4.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵有何联系？计算题（40）1.3-1.点矢量v为，相对参考系作如下齐次坐标变换： A=写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出其经平移坐标变换和旋转变换后的其次坐标变换矩阵（即写出旋转算子Rot及平移算子Trans）。解：v，=Av==属于复合变换：旋转算子Rot（Z，30?）= 平移算子Trans（11.0，-3.0，9.0）=3-2 . 有一旋转变换，先绕固定坐标系Z0 轴转45?，再绕其X0轴转30?，最后绕其Y0轴转60?，试求该齐次坐标变换矩阵。解：齐次坐标变换矩阵R=Rot(Y，60?）Rot（X，30?）Rot(Z，45?） == 3-5. 写出齐次变换阵，它表示坐标系{B}连续相对固定坐标系{A}作以下变换：绕轴旋转90?。绕轴旋转-90?。移动。解：=Trans（3，7，9）Rot（X，-90?）Rot（Z，90?）==3-7. 1.8 如题1.8图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为θ1；关节2为移动关节， 关节变量为d2。试：建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。 θ