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第八章 自动规划 8.1 机器人的规划与作用 8.2 积木世界的机器人规划 8.3 STREPS规划系统 8.4 具有学习能力的规划系统 8.5 分层规划 8.6 基于专家系统的机器人规划 8.1 机器人的规划与作用 8.1.1规划的作用与问题分解途径 规划是一种问题求解技术，它从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。简而言之，规划是一个行动过程的描述。一个总规划可以含有若干个子规划 。 　1.规划的特性和作用 　　在日常生活中，规划意味着在行动之前决定行动的进程，或者说，规划这一词指的是在执行一个问题求解程序中任何一步之前，计算该程序几步的过程。 一个规划是一个行动过程的描述。它可以像百货清单一样的没有次序的目标表列；但是一般来说，规划具有某个规划目标的蕴含排序。例如，对于大多数人来说，吃早饭之前要先洗脸和刷牙或漱口。 一个机器人要搬动某工件，必须先移动到该工件附近，再抓住该工件，然后带着工件移动。 许多规划所包含的步骤是含糊的。而且需要进一步说明。譬如说，一个工作日规划中有吃午饭这个目标，但是有关细节，如在哪里吃，吃什么，什么时间去吃等等，都没有说明。与吃午饭有关的详细规划是全日规划的一个子规划。大多数规划具有很大的子规划结构，规划中的每个目标可以由达到此目标的比较详细的子规划所代替。 8.1 机器人的规划与作用 尽管最终得到的规划是某个问题求解算符的线性或分部排序，但是由算符来实现的目标常常具有分层结构，如图所示的工作日规划就是一例。 8.1 机器人的规划与作用 8.1.1规划的作用与问题分解途径 缺乏规划可能导致不是最佳的问题求解；例如有人由于缺乏规划，为了借一本书和还一本书而跑了两次图书馆。 此外，如果目标不是独立的，那么动作前缺乏规划就可能在实际上排除了该问题的某个解答。例如，建筑一个变电所的规划包括砌墙、安装变压器和铺设电缆线等子规划。这些子规划不是相互独立的，首先必须铺设电缆，然后砌墙，最后进行变压器安装。如果缺乏规划，颠倒了次序，就建不成变电所。 8.1 机器人的规划与作用 8.1.1规划的作用与问题分解途径 规划可用来监控问题求解过程，并能够在造成较大的危害之前发现差错。如果该问题求解系统不是问题求解环境中唯一的行动者，以及如果此环境可能按照无法预计的方法变化，那么这种监控就显得特别重要。例如，考虑某个在遥远星球上空运行的飞行器，它必须能够规划一条航线，然后，当发现环境状态与预期不合时，就进行重新规划。 有关该环境状态的反馈与预期的规划状态进行比较，当两者存在差异时，就对此规划进行修正。规划的好处可归纳为简化搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。 8.1 机器人的规划与作用 8.1.1规划的作用与问题分解途径 2.问题分解途径及方法 把某些比较复杂的问题分解为一些比较小的子问题的想法使我们应用规划方法求解问题在实际上成为可能。有两条能够实现这种分解的重要途径。　　 第一条重要途径是，当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。 第二条重要途径是把单一的困难问题分割为几个有希望的较为容易解决的子问题，这种分解能够使困难问题的求解变得容易些。  8.1 机器人的规划与作用 8.1.1规划的作用与问题分解途径 例如，要表示出八数码难题每走动一步后的状态如何变化是不难的，要隐含地记录下具有适当变化的新状态也不需要做大量的工作。从一个状态移动到另一个状态的规则可以简单的描述为整盘棋如何从一种位置变换为另一种位置，与其写出叙述把一个完整状态变换为另一个完整状态的规则，我们宁愿只写出叙述该状态描述中发生变化的那部分的规则。而对于其余部分，我们可以假定保持不变。 　 8.1 机器人的规划与作用 8.1.1规划的作用与问题分解途径 　3.域的预测和规划的修正 　　(1)域的预测 　　规划方法的成功取决于问题论域的另一特性--预测。如果我们通过在实际上执行某个操作序列来寻找问题的解答，那末在这个过程的任何一步我们都能确信该步的结果。但对于不可预测的论域，我们最好能考虑可能的结果的集合，这些结果很可能按照它们出现的可能性以某个次序排列。然后，我们产生一个规划，并试图去执行这个规划。　　(2)规划的修正　　如果规划在执行中失败了，那么就需要对它进行修订，为便于修订，在规划过程中不仅要记下规划的执行步骤，而且也要记下每一步骤必须被执行的理由。大多规则的执行主要是按目标定向模式工作的。这种模式下，规划系统从目标状态向可达到的初始状态进行搜索。　 8.2 积木世界的