CDIO调速控系统设计.docVIP

双闭环调速系统及其静特性 图-1是转速、电流双闭环直流调速系统电路原理图。在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用二者之间实行嵌套联接，或称串级联接。 图-1 双闭环直流调速系统电路原理图 从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 由双闭环直流调速系统电路原理图可以很方便地画出稳态结构框图，如图-2。 图-2 双闭环调速系统静态结构图 a—转速反馈系数; b —电流反馈系数 这种PI调节器的稳态特征，一般存在两种状况：饱和和不饱和。输出如果达到限幅值就是饱和，输出如果没有达到限幅值就是不饱和。当输出为恒值，输入量的变化不会再影响输出时，调节器处于饱和状态。当PI的作用使输入偏差电压在稳态时总是等于零时，调节器处于不饱和状态。 双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时，转速负反馈起主要调节作用，此时，系统表现为转速无静差。当转速调节器处于饱和输出时，负载电流达到最大电流，电流调节器起主要调节作用，此时，系统表现为电流无静差[7]。 这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。这样的静特性显然比带电流截止负反馈的单闭环系统静特性要好得多。 转速、电流双闭环调速系统的动态结构图如图-3所示： 在设计闭环调速系统时，常常会遇到动