PI参数选择习题.docxVIP

答案：K=0.5I=0.0118一、 频域计算以使系统稳定相位裕度：应使得0系统才稳定为纯时延环节，使得相位滞后，不改变幅频特性。首先不考虑，设的相位裕度为，穿越频率为（纯时延环节不改变幅频特性），则系统整体的相位裕度为：令0，因为不会特别大，所以要使系统稳定取小值，采用试探法令=0.01，此时只要23即可。代入使其幅度为1，如下：化简得：将=0.01代入上式，选取合适的一组,取：=0.5接下来需保证23这组数据才算取得正确，否则作废。运行：[Gm,Pm,Wc,Wg]=margin(G1)得到：Pm=29.6943满足要求二、 时域验证系统稳定三、 Bode图不考虑純时延考虑純时延