SVPWM相关原理及死区补偿.pptx

SVPWM相关原理及死区补偿SpaceVectorPulseWidthModulation目录第一节背景知识第二节永磁同步电机的FOC及SVPWM第三节死区第一节背景知识1.1物理背景1.2磁场定向控制理论FOC1.3两相混合式步进电机工作原理1.4永磁同步电机结构及工作原理1.1物理背景 1.1物理背景（2）右手法则如左图所示，当一条导线通上电之后，在其周围将会产生一个磁场，这个时候如果我们在导线周围施加一个定向磁场，那么导线将会受到一个力的作用，如左图中的红色箭头所示。我们可以采用右手定则来确定这种力的方向，如右图所示。currentfieldforce1.2磁场定向控制理论FOCFOC在整个交流电机控制技术中，具有能够使电机平稳运行和快速的瞬态响应的特点。假设我们现在手头上的电机是两相或者三相的交流电机，那么我们只要适当的实时去控制通向定子绕组的三相正弦电流（相为差120º），在定子内部将会产生一个旋转磁场，如左图动画所示。旋转磁场的旋转的频率等于三相正弦交流电的频率。从中间的动画中我们可以看出，假如此时我们把嵌有永磁体的转子放置在定子内部，那么由于产生的旋转磁场与转子内部永磁体的磁场的相互吸引，转子将会在旋转磁场的带动下开始旋转。如右边的动画所示，黑色的旋转矢量是合成的定子磁链的方向。1.2磁场定向控制理论FOC从左图的动画中，我们可以看到，定子磁链与转子磁链在同一条直线上，即两者角度为0或者180度。而从中间的这张图，我们可以看出此时转子受到的力矩是最小的。但是在FOC中，我们往往希望转子能够得到最大的力矩，从中间这张图我们可以知道当定子磁链与转子磁链成+/-90度时，转子能够获得最大的力矩。以电机逆时针转动为例，启动电机之后，转子磁链方向将滞后定子磁链90度，如右边的动画所示；当电机顺时针转动的时候，将超前90度。TorqueMaximumtorqueperampRotorfluxangle–statorfluxangle0º-90º90º-180º180º1.2磁场定向控制理论FOC如果我们把转子磁链所在的方向定义为d轴，那么我们要做的就是时刻检测d轴所在的位置，并根据这个信息，我们要控制流入定子的三相正弦电流，使合成的定子磁链的方向始终与转子磁链的方向成+/-90度的关系，而合成的定子磁链与d轴成90度时的那个轴方向，我们称之为q轴。如上所述，当转子逆时针转动时，d轴也跟着转动。所以，我们需要实时的校正定子电流，从而使定子电流合成的定子磁链的方向始终超前d轴90度。这种关系，我们可以从右边的动画中看出，红色的d轴代表转子磁链，绿色的q轴代表定子磁链。所以，当我们想要获得更大的转矩的时候，我们只需要实时的增大定子电流，以增大定子磁链的强度，即使右图动画中的绿色q轴变长，但同时我们也要时刻保证q轴超前d轴90度。TorqueMaximumtorqueperampRotorfluxangle–statorfluxangle0º-90º90º-180º180º1.3两相混合式步进电机工作原理从左边的图，我们可以看到两相混合式步进电机的定子上有四个绕有线圈的磁极，相对磁极的线圈串联组成两相绕组。由于同一相绕组两个线圈绕线的方向相反，所以通过同一电流时，电流从相反方向流过同一相绕组产生的磁场方向也相反。中间的动画是满步(FullStepping)操作方式下的运行情况，右边的动画是半步(Half-stepping)操作方式的运行情况，后面将做一下简要描述。1.3两相混合式步进电机工作原理满步操作方式如左图的动画所示，就是分四步使转子转动一圈，一步转动90度，同时又分为单满步和双满步，四步一个循环。单满步就是一步只通一相线圈的电，通电波形图如右上角的图所示，各相通电顺序为ABA’B’A……双满步就是一步同时通两相线圈的电，通点波形图如右下角的图所示通电顺序为ABBA’A’B’B’AAB……Waveformperiodis4steps(FullStepping)OnePhaseWaveformperiodis4steps(FullStepping)TwoPhase1.3两相混合式步进电机工作原理半步操作方式如左边的动画所示，就是以“单相—双相—单相—双相”的通电方式，使转子每一步转动45度角，八步一个循环。通电波形图如中间的图所示，分别为AABBBA’A’A’B’B’B’AA……Waveformperiodis8steps(Half-stepping)One-TwoPhase1.4永磁同步电机结构及工作原理定子绕组一般制成多相（三、四、五相不等），通常为三相绕组。三相绕组沿定子铁心对称分布，在空间互差120度电角度，通入三相交流电时，产生旋转磁场。PhaseBPhaseAPhaseCABC1