KUKA机械人逻辑编程资料解读.ppt

* * 01/2006 * mp2_logic_en.ppt 在路径任意位置输出信号 如果你使用路径相关的SYNOUT-PATH命令，你可以沿着程序路径上的指定距离的任意点触发开关量。 和起始结束点相关同步指令一样, 这种指令也可以提前或者延迟发送信号. 路径相关的开关量控制只是被允许用在连续路径运动中(LIN or CIRC). SYNOUT-PATH 指令是针对下一个运动指令而言的。 如果一个 SYNOUT-PATH 命令运用于一个PTP运动，那么当运动执行时会被软件拒绝。 01/2006 * mp2_logic_en.ppt 6 路径相关同步输出指令 如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置： （基于PATH） 1 2 3 4 5 从结束点见到开关量动作开始点距离(i单位：mm) -2000 … +2000 5 基于路径 “PATH” 4 OUTPUT的开关状态 TRUE FALSE 3 Output 编号 1- 4096 1 开关动作延时 (单位： ms) -1000 … +1000 6 当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注释） “ ” Existing long text name 2 Remarks Values Box 01/2006 * mp2_logic_en.ppt 路径相关同步输出指令 Example: LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1 SYN OUT 1 ‘ ‘ State= TRUE PATH=20 mm Delay=-5 ms LIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P3 P4 + - 20 mm - + -5 ms 结束点 起始点是精确到达点，结束点是逼近点: 输出1设置为真 01/2006 * mp2_logic_en.ppt 路径相关同步输出指令 Example: LIN P1 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT1 SYN OUT 1 ‘ ‘ State= TRUE PATH=20 mm Delay=-5 ms LIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P4 + - 20 mm P3 - + -5 ms 结束点 起始点和结束点都是逼近点: 输出1设置为真 01/2006 * mp2_logic_en.ppt 同步脉冲指令 如果“SYN PULSE”指令被选择，那么以下参数可以被设置： 状态 输出点 触发方式 时间 脉宽 0 1 Time OUT 1 Time 0 1 Time OUT 1 Time 距离 长文本 01/2006 * mp2_logic_en.ppt Interbus 部分耦合与解耦 如果指令“IBUS-Seg.on/off”被选择，那么以下参数可以被设置： 耦合/解耦 3.0 Bus terminal 3 (fixed to the tool) 2.0 2.1 2.2 1.0 1.1 1.2 Bus terminal 1 Bus terminal 2 01/2006 * mp2_logic_en.ppt 实际练习 Adhesive application (I/Os) * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * mp2_logic_en.ppt ? Copyright by KUKA Roboter GmbH College ? Copyright by KUKA Roboter GmbH College mp2_logic_en.ppt ? Copyright by KUKA Roboter GmbH College mp2_logic_en.ppt ? Copyright by KUKA Roboter GmbH College mp2_logic_en.ppt ? Copyright by KUKA Roboter GmbH College mp2_logic_en.ppt ? Copyright by KUKA Roboter GmbH College mp2_logic_en.ppt ? Copyright by KUKA Roboter GmbH College mp2_logic_en.ppt ? Copyright by KUKA Roboter GmbH College mp2_logic_en.ppt ? Copyright