四旋翼飞行器20150719(新).pptx

四旋翼飞行器 华中科技大学电工电子科技创新中心 王贞炎 内容 初步认识 姿态解算 矩阵 四元数 物理模型 PID控制 姿态控制环 速度控制环 传感器和计算 惯性传感器、高度传感器 反馈数据计算 内容 初步认识 姿态解算 矩阵 四元数 物理模型 PID控制 姿态控制环 速度控制环 传感器和计算 惯性传感器、高度传感器 反馈数据计算 初步认识 四旋翼飞行器 初步认识 四个旋翼，对角旋向一致，相邻旋向相反，反扭矩相互抵消 通过控制四个旋翼的转速，实现四个自由度运动 升降、偏航、俯仰、横滚 平稳状态 自旋（航向） 俯仰/横滚 升降 初步认识 控制系统设计： 系统模型（输入?状态?输出） 状态的测量（升降速度、横滚角、俯仰角、航向角） 控制器 平稳状态 自旋（航向） 俯仰/横滚 升降 初步认识 初步认识 初步认识 内容 初步认识 姿态解算 矩阵 四元数 物理模型 PID控制 姿态控制环 速度控制环 传感器和计算 惯性传感器、高度传感器 反馈数据计算 姿态解算 使用6轴（3轴加速度、3轴角速度）惯性传感器 各轴积分得各个速度和姿态角 惯性传感器安装于飞行器上，其测量值（加速度向量和角速度向量）均为运载坐标系下的表达，而我们需要的是地理坐标系下的表达 加速度向量需经坐标转换至地理坐标系后使用 坐标转换与姿态角相关 运载坐标系下的角速度与姿态角的导数并不相等，其关系可由下列方程（之一）确定 欧拉角