四轴飞行器制作2-硬件结构.pptxVIP

四轴飞行器制作2、硬件结构1、硬件组成四轴飞行器的硬件框图：外形举例：2、各个硬件模块一、几种类型的电机1）、无刷电机无刷电机驱动的原理2、空心杯电机空心杯电机的驱动3、直流电机二、传感器模块1、加速度计用以检测机体X、Y、Z三个轴向的加速度2、陀螺仪用以测量机体X、Y、Z三个轴向的角速度3、电子罗盘用来测量磁场的偏角（方向）如HMC58834、高度传感器气压计模块超声波模块传感器的选择：主要的传感器只有加速度计和陀螺仪，必须通盘考虑到机体的载重能力。分别选择专用传感器模块并不明智。最好选用整合传感器模块板。价格也便宜如著名的：MPU6050，它整合了三轴加速度计、三轴陀螺仪。MPU6000和6050是同样，但采用的是SPI总线。MPU6050采用的是IIC总线。还有更屌的MPU9150比6050多整合一个电子罗盘三、CPU的选择主控CPU选择的几个原则：1、主频高，速度快，性能好最好一般是32位单片机，达到嵌入式级别。如STM32（M4内核）、TI的TIVA C（M4内核）、飞思卡尔的K60（A4内核）系列。8位单片机也可以实现，但是速度和精度有点捉襟见肘。比如ARDUINO系列的单片机，开发好入门，速度快。但飞行器后期扩展能力差。2、单片机内资源多的飞行器所需的内部定时器资源及一些中断等，需要资源多。因此从这个角度，单片机一般也是选择嵌入式级别的。一般都要有硬件IIC总线或者S