第03章平面机构的运动分析.pptVIP

韩敏 P16 P46 P15 P45 P16 P46 P15 P45 P14 构件1、4的绝对瞬心 P16 P46 P15 P45 P14 方向： √ 　 √ ⊥BC 大小： ? √ ? p b c P16 P46 P15 P45 P14 p b c 方向：⊥DG √ ⊥DC 大小： ? √ ? P16 P46 P15 P45 P14 p b c 方向：⊥DG √ ⊥DC 大小： ? √ ? d P16 P46 P15 P45 P14 p b c d 用速度影像法作图 e §3-5 用解析法作机构的运动分析 1. 矢量分析的有关知识 2. 平面机构的运动分析 2.1 建立直角坐标系，并将各构件以矢量形式表 示出来。 2.2 位置分析 2.3 速度分析 2.4 加速度分析 将上式对时间求导，可得速度方程，并写成 矩阵形式 把含有未知量的项写在方程左端，则： 再将上式对时间求导，可得加速度方程 1、“速度瞬心”？绝对速度瞬心和相对速度瞬心区别何 在？瞬心在无穷远的物理意义是什么？ 2、谓速度瞬心的“三心定理”？若一机构共有六个构件 组成，它共有多少个瞬心？ 3、速度多边形的特点如何？加速度多边形的特点如何？ 4、速度影象”和“加速度影象”的特性如何？它们有何 用处？适用于什么场合？ 5、什么条件下会有哥氏加速度出现？其大小如何计算？ 方向又如何确定？ 6、什么情况下哥氏加速度为零、法向加速度为零及切 向加速度为零？试举例说明之。 7、在列v、a的矢量方程式时,应如何选择二个点,方程 式中矢量排列的顺序及作图步骤如何? 思考题： 本章结束 在此方程式中有：θ2、θ3两个未知数，若要求解θ3，只需消去θ2，将上式改写： 等式两端各自点积： 将上式对时间求导 * 第三章 平面机构的运动分析 基本要求：明确机构运动分析的目的和方法；能 对II级机构进行运动分析（提倡使用解 析法）；理解速度瞬心（绝对瞬心和 相对瞬心）的概念，并能运用“三心定 理”确定一般平面机构各瞬心的位置。 能用瞬心法对简单平面高、低副机构 进行速度分析。 重 点：能对II级机构进行运动分析，并能用 瞬心法对简单平面机构进行速度分析。 难 点：对具有共同转动且有相对移动的两构 件的重合点间的运动参数的求解。 学时：课堂教学：4学时，习题课：2学时。 机构运动分析的目的和方法 速度瞬心及其在平面机构速度分析 中的应用 用矢量方程图解法作机构的速度和 加度分析 综合运用瞬心法和矢量方程图解法 对复杂机构进行速度分析 用解析法作机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 §3-1 机构运动分析的目的和方法 一、机构运动分析 根据原动件的已知运动规律，求该机构其它构件上某点的位移、轨迹、速度和加速度，以及这些构件的角位移、角速度和角加速度。 二、机构运动分析的目的 三、机构运动分析的方法 1、确定构件所需的空间； 2、确定从动件的行程； 3、了解从动件的速度变化规 律是否满足工作要求； 4、为惯性力的计算提供加速 度数据。 1. 速度瞬心 1.1 定义 1.2 特点 2. 机构中瞬心的数目 §3-2 速度瞬心及其在平面机构速 度分析中的应用 K = N（N－1）/ 2 两构件在其瞬心处相对速度为零，绝对速度相等（即等速重合点），若该点的绝对速度为零，则为绝对瞬心。若该点的绝对速度不为零，则为相对瞬心。 当两构件(刚体) 1、2作平面相对运动时，在任一瞬时，都可以认为它们是绕某一点作相对转动,而该点则称为瞬时速度中心，简称瞬心，用Pij表示。 3.1 通过运动副直接相联的两构件的瞬心 1）以转动副相联的两构件 2）以移动副相联的两构件 3）以平面高副相联的两构 件的瞬心 3.机构中瞬心的求法 a、如果两高副元素之间为纯滚动 b、如果两高副元素之间既有相对滚动，又有相对移动 3.2 用“三心定理”确定两构件的瞬心 三个彼此作平面平行运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。 两高副元素的接触点处的公法线 n-n 上。 移动副导路的垂直方向上的无穷远处。 转动