第3章机构运动分析.pptVIP

返回 第3章 平面机构的运动分析 §3-1 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 §3-2 用矢量方程图解法作机构的速度及速度分析 §3-3 解析法作机构的速度及加速度分析 1．任务 已知机构尺寸及原动件运动规律，确定机构中其他构件上 某些点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度 及角加速度。 机构运动分析的任务、目的和方法 2．目的 分析现有机械的运动性能 设计新的机械 研究机械动力性能 3．方法 图解法 解析法 方法简捷、直观、方便；精度能满足一般要求；适用机构个别位置运动分析 方法可借助计算机，获得系列结果和运动线图，并进行机构优化和综合；精度很高；适用机构整个运动循环的运动分析 §3-1 速度瞬心及其在机构的速度分析中的应用 1.速度瞬心及其求法 绝对瞬心－重合点绝对速度为零。 相对瞬心－重合点绝对速度不为零。 Vp2=Vp1≠0 Vp2=Vp1=0 两个作平面运动构件上速度相同的一对重合点，在某一瞬时两构件相对于该点作相对转动 ，该点称瞬时速度中心,用Pij表示。 (1)速度瞬心的定义 两构件相对转动中心 瞬时相对速度为零的重合点 瞬时绝对速度相等的重合点（同速点），瞬时等速重合点 瞬心特点： ①该点涉及两个构件。 (2）瞬心数目 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有: P12 P23 P13 1 2 3 若机构中有N个构件，则 K＝N(N-1)/2 ②绝对速度相同，相对速度为零。 ③相对回转中心。 （3）瞬心位置的确定 1）由瞬心定义确定(两构件直接相连) 以转动副相联，瞬心在其中心处； 图３－１(a) 以移动副相联，瞬心在垂直于其导 路的无穷远处； 图3-1(b) P12 P12 ∞ 以纯滚动高副相联，瞬心就在其接触点处； 以滚动兼滑动的高副相联，瞬心就在过其接触点处两高副元素的公法线上。 2）借助三心定理确定 ：彼此作平面运动的三个构件的三个瞬心必位于 同一直线上。 三心定理 用速度瞬心法作机构的速度分析(2/3) 图3-1(c) 图3-1(d) 三心定理：作相对平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个瞬 心位于同一直线上 不以运动副相联接的两构件的瞬心 ——三心定理证明 证明: 1 2 3 VC2 VC3 分析: 重合点C（C2、C3）的绝对速度VC2 =VC3 假设: 第三个瞬心(P23)不在P12及P13的连线上, 而在C点。 N=3 ，K=3(3－1)/2=3 可得：P12(构件1、2) 、P13(构件1 、3)是(绝对)瞬心 VC2 ≠VC3 →它们方向不可能一致 → ∴C点不可能是第三个瞬心 P23 (瞬时绝对速度的重合点) →第三个瞬心应在P12P13的连线上。 P12 P13 C 1 2 3 4 P24 P13 例： N=4 , K=4×3/2=6 P23 P34 P14 P12 构件2、1、4 → 在P12P14连线上 构件2、3、4 → 在P23P34连线上 找P24: 找P13： 构件1、2、3 → 在P12P23连线上 构件1、4、3 → 在P14P34连线上 思考： 哪些是绝对瞬心？ 例： N=4 , K=4×(4－1) /2=6 找P13： 构件1、2、3 → 在P12P23连线上 构件1、4、3 →在P14P34连线上 →过P14作导轨垂线 找P24： 构件2、1、4 → 在P12P14连线上 构件2、3、4 → 在P23P34连线上 → 过P23作导轨垂线 A 1 B 2 3 4 C ∞P34 P24 ∞P34 P13 P14 P12 P23 2. 用瞬心法作机构的速度分析 用速度瞬心法作机构的速度分析(3/3) 例： 平面铰链四杆机构 例： 平面凸轮机构 　　注意：利用瞬心法对机构进行速度分析虽较简便，但当某些瞬心位于图纸之外时，将给求解造成困难。同时，速度瞬心法不能用于机构的加速度分析。 齿轮或摆动从动件凸轮机构 结论：组成高副的两构件，其角速度与连心线被接触点公法线所分割 的两线段长度成反比。 瞬心在速度分析上的应用:其他例子 直动从动件凸轮机构 1）瞬心法 仅适用于求解速度问题，不可用于加速度分析。 2）瞬心法 适用于构件数较少的机构的速度分析。 （多构件导致瞬心数量过多，分析复杂） 3）瞬心法 属于图解法，每次只分析一个位置，对于机构整个运动循环的速度分析，工作量很大。 其不足之处，由后续的矢量方程图解法和解析法来弥补 3、瞬心法小结 §3-2 用矢量方程图解法作机