第三章点的合成运动.pptVIP

O O1 ? A R B C ? ae aa A 将上式向 Ay 轴投影 y 解得： 　　例3　如图所示平面机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωO 转动。套筒A沿BC杆滑动。已知：BC=DE，且BD=CE=l。 求：图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。 解：1、动点：滑块A 动系：BC杆 绝对运动：圆周运动（O点） 相对运动：直线运动（BC） 牵连运动：平移 2、速度 3、加速度 √ √ √ √ 沿y轴投影 　 点的加速度合成定理：动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。 其中科氏加速度 大小 方向垂直于 和 指向按右手法则确定 二、牵连运动为定轴转动时的点的加速度合成定理 对于平面问题 大小 由于地球的自转引起的水流科氏惯性力。 ?e vr aC FC 水流科氏 惯性力对右 岸的冲刷。 　　例8　刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 求:摇杆O1B在 如图所示位置时的 角加速度。 2、运动分析： 绝对运动－绕O点的圆周运动；相对运动－沿 O1B的直线运动；牵连运动－绕O1轴定轴转动。 解: 1、动点：滑块 A 动系：摇杆 ? ? O O1 A B ? ?1 aC ar aa 其中： x 将表达式向 Ax轴投影 解得： 求：该瞬时AB的速度及加速度。 　　例10　如图所示凸轮机构中，凸轮以匀角速度ω绕水平O轴转动，带动直杆AB沿铅直线上、下运动，且O，A，B 共线。凸轮上与点A接触的为 ，图示瞬时凸轮上点 曲率半径为ρA ，点 的法线与OA夹角为θ，OA=l。 n O A B ? h ? va ve vr 解：取AB杆端点A为动点， 凸轮为动系 ? n O A B ? h ? aa ae aC 其中： 将表达式向 n轴投影 * 第三章 点的合成运动 相对某一参考体的运动可由相对于其他参考体的 几个运动的组合而成－合成运动。 ● 动点相对于定参考系的运动，称为绝对运动。 ● 动点相对于动参考系的运动，称为相对运动。 ● 动参考系对于定参考系的运动，称为牵连运动。 动点: 研究的点。 静系: 固定在地球上的坐标系。 动系: 固相对于定系运动的坐标系。 §3-1　相对运动·牵连运动·绝对运动 (绝对轨迹) (相对轨迹) 绝对速度和绝对加速度: 相对速度和相对加速度: 牵连速度和牵连加速度: 是牵连点的速度和加速度，分别以 是相对运动产生的速度和加速度，分别以 是绝对运动产生的速度和加速度，分别以 三种运动产生的速度和加速度 牵连点: 动系上与动点相重合的点。 绝对运动：直线运动 牵连运动：定轴转动 相对运动：曲线运动（螺旋运动） 动点：车刀刀尖　　动系：工件 实例一：车刀的运动分析 实例二：回转仪的运动分析 动点：Ｍ点　　动系：框架 相对运动：圆周运动 牵连运动：定轴转动 绝对运动：空间曲线运动 绝对运动运动方程 相对运动运动方程 动点：M 动系： 绝对、相对和牵连运动之间的关系 由坐标变换关系有 　　例1 点M相对于动系 沿半径为r的圆周以速度v作匀速圆周运动(圆心为O1 ） ，动系　　相对于定系　　以匀角速度ω绕点O作定轴转动，如图所示。初始时 　与　　重合，点M与O重合。 求：点M的绝对运动方程。 解: 相对运动方程 代入 绝对运动方程 §3-2　点的速度合成定理 定系：Ｏxyz，动系：　　　，动点：Ｍ 为牵连点 导数上加“～”表示相对导数。 大小 方向 大小 方向 大小 方向 速度合成定理 —— 动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的的矢量和。 六知四求二 v M 30° ve va vr 解：取雨点M为动点 汽车为动系 已知：汽车的速度为 例 题 2 求：雨点的速度 例 题 3 已知：OA＝l；? ＝? t 求：T型杆的速度 C ? O A B ? 解：（1）取滑块A为动点，T型杆为动系 （2）分析三种运动，确定速度的方向 （3）作出速度平行四边形，求解求知量 动点与动系选取原则 ● 动点与动系应选在不同的刚体上。 ● 动点相对于动系的相对轨迹应易于确定。 对于没有约束联系的，一般可根据题意选取所研究的点为动点，如雨滴、矿石；而动系固定在另一运动的物体上，如车辆、传送带。 　　例3　刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1