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* 返回 第三章 平面机构的运动分析 §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 §3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 §3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及 加速度分析 §3-4 综合运用瞬心法和矢量方程图解法 对复杂机构进行速度分析 §3-5 用解析法作机构的运动分析 1．任务 根据机构的尺寸及原动件已知运动规律，求构件中从动件上 某点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角 加速度。 §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 2．目的 了解已有机构的运动性能，设计新的机械和研究机械的动力 性能。 3．方法 主要有图解法和解析法。 1 2 A2(A1) B2(B1) §3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 一、速度瞬心 绝对瞬心－重合点绝对速度为零 P21 相对瞬心－重合点绝对速度不为零 VA2A1 VB2B1 Vp2=Vp1≠0 Vp2=Vp1=0 瞬心是两构件上的瞬时等速重合点。 用Pij表示 特点：①该点涉及两个构件；②绝对速度相同，相对速度为零； ③相对回转中心 二、瞬心数目 ∵每两个构件有一个瞬心 ∴根据排列组合，瞬心数为： P12 P23 P13 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 1 2 3 若机构中有N个构件，则 K＝N(N-1)/2（个） 机构有且只有一个固定构件，绝对瞬心有N-1个 1 2 1 2 1 2 t t 1 2 三、机构瞬心位置的确定 1、直接观察法（两构件以运动副相联） 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置 n n P12 P12 P12 ∞ 2、三心定律（两构件间没有构成运动副） V12 三个彼此作平面运动的构件的三个瞬心必位于同一条直线上。三心定律特别适用于两构件不直接相联的场合。 举例1：求曲柄滑块机构的速度瞬心 ∞ P14 3 2 1 4 1 2 3 4 P12 P34 P13 P24 P23 解：瞬心数为：K＝N(N-1)/2＝6 K=6 1.作瞬心多边形（圆） 2.直接观察求瞬心（以运动副相联） 3.三心定律求瞬心（构件间没有构成运动副） 四、速度瞬心在机构速度分析中的应用 1.求线速度 已知凸轮转速ω1，求推杆的速度 P23 ∞ 解： ①直接观察求瞬心P13、 P23 V2 ③求瞬心P12的速度 1 2 3 ω1 V2＝V P12＝μl(P13P12)·ω1 长度P13P12直接从图上量取 n n P12 P13 ②根据三心定律和公法线 n－n求瞬心的位置P12 2.求角速度。 解：①瞬心数为 6个 ②直接观察能求出 4个 余下的2个用三心定律求出。 P24 P13 ③求瞬心P24的速度 VP24＝μl(P24P14)·ω4 ω4 ＝ω2· (P24P12)/ P24P14 a)铰链机构 已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4 。 2 3 4 1 ω2 ω4 VP24＝μl(P24P12)·ω2 VP24 P12 P23 P34 P14 方向: 顺时针, 与ω2相同 1 2 3 P23 P12 P13 3.求传动比 定义：两构件角速度之比传动比 ω3 /ω2 ＝ P12P23 / P13P23 推广到一般： ωi /ωj ＝P1jPij / P1iPij 结论: ①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对 瞬心的距离之反比。 ②角速度的方向为： 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。 ω2 ω3 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 6 5 P23 P34 ∞ P16 ∞ P56 P45 P14 P24 P13 P15 P25 P26 P35 举例2：求图示六杆机构的速度瞬心 解：瞬心数为：K＝N(N-1)/2＝15 K=15 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 P12 P46 P36 4、瞬心法的优缺点 ① 适合于求简单机构的速度，机构复杂时因瞬心数急剧增加而求解过程复杂 ② 有时瞬心点落在纸面外 ③ 仅适于求速度V,使应用有一定局限性 §3-3 用矢量方程图解法作机构的速度 及加速度分析 一、基本原理和作法法 基本原理：理论力学的运动合成原理 作法：列矢量方程 作图法求解 二、 同一构件上两点间的速度及加速度的关系 由理论力学知，刚体上任一点B的运动可以认