ロボット用语2005.doc

ロボット用語 ? 意味が自明の用語は説明を省略した． 各分野の専門用語はロボットに関連するもの，ロボットの研究論文に見られたもののみを採用している． 分類は「ロボット工学ハンドブック」に従って以下のようにまとめた． ［一般］：ロボットの種類，ロボットシステム，生産，保全，その他　　1p ［数学］：線形数学 3p ［運動?力学］：質点の運動，剛体の運動，ロボット動作，力学　　　 　7p ［駆動］：アクチュエータ，動力源　　　　　　　　　　　　　　　　　16p ［メカ］：ロボットの型，機構，機械要素，ハンド　　　　　　　　　　18p ［制御］：制御理論，制御要素　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　21p ［移動］：移動ロボット，移動ロボットの運動学?力学　　　　 　　　　29p ［センサ］：画像を除くセンサ，センサによる計測法　　　　　　　　　32p ［画像］：視覚センサ，画像処理，画像認識　　　　　　　　　　　　　35p ［音］：音声，音声認識，音声合成 40p ［情報］：計算機のハード?ソフト，計算技術，データ処理，人工知能 　43p ［応用］：ロボットの利用????????????????????????????????????????? 47p ??? ［一般］ ? robot［一般］:ロボット：生体（人間物）に似た運動機能を持つもの，あるいは運動機能プラス知的機能を備えているものと２様に考えられているが，明確な定義はない．外界センサ＊を持たない産業用ロボット＊は後者の定義によればロボットではなくなる． automaton［一般］:オートマトン：自動機械の総称．計算機構の数学的なモデル． android［一般］:アンデロイド：人間とよく似たロボット humanoid robot［一般］：ヒューマノイドロボット，人間型ロボット：人間と同じようにアーム manipulator［一般］:マニピュレータ：人間のアームに似た機能を持つもの．ロボットアームと同じ． remote manipulator［一般］:遠隔操作マニピュレータ：離れた位置から人間が指令を与えて操作するマニピュレータ＊． master-slave manipulator［一般］:マスタスレーブマニピュレータ：マニピュレータ（スレーブ）と形寸法が同じもの（マスタ）を用意し，マスタを直接人間が手で動かすことによって指令信号を作りそれをスレーブに送って制御する遠隔操作マニピュレータ．マスタとスレーブの形状寸法が異なるもの（異構造マスタスレーブマニピュレータ）もある． industrial robot［一般］:産業用ロボット：産業に応用されるロボットの総称であるが，ロボットアームと概念は同じと見てよい． manual manipulator［一般］:マニュアルマニピュレータ：人間が直接操作するマニピュレータ(JISB0134-2002)． operating robot［一般］：操縦ロボット：人間が直接操作するロボット(JISB0134-1110) teleoperating robot［一般］:遠隔操縦ロボット：離れた位置から人間が指令を与えて操作するロボット． intelligent robot［一般］:知能ロボット：人工知能＊によって行動決定できるロボット(JISB0134-1150)．別の表現をすれば外界の状況によって行動を自律的に変えることができる能力を持つロボットのこと． playback robot［一般］:プレイバックロボット：人間が予め動作を教えて記憶させ，その通りに動くことができるロボット(JISB0134-1130)． man-machine interface［一般］:マン人間と機械とが情報や動作などをやりとりできるための装置の総称． system configuration of robot［一般］：ロボットのシステム構成 manipulator「一般］：マニピュレータ：ロボットアームと同じ．ものを動かし，扱うという意味合いで使うことが多い(JISB0134-2001)． mobile robot, locomotion mechanism, mobile mechanism［移動］：移動ロボット，移動機構 virtual manufacturing［生産］：仮想生産：工場の生産シミュレーションのこと．工場のモデルを持ち工程やスケジュールを具体的に決める． CAD(compute