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1 质点和刚体运动学基础 在某一瞬时，动坐标系中与动点 M 相重合的点 M′点相 对于静坐标系的速度和加速度称为动点 M 的 牵连速度　 与牵连加速度 。 ⒊ 牵连速度与牵连加速度 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点 M 相重合的 M′点，称为牵连点。因此，牵连运动中,牵连点相对于静坐标系的速度和加速度称为动点 M 的牵连速度与牵连加速度。 点的合成运动 动点 M 因动系的牵 连运动而有的运动 动点 M 的 绝对运动 合 成 分 解 动点 M 相对动 系 的相对运动 动点与动系的选取原则 ⒈ 动点与动系不能选在同一物体上，否则无相对运动。 ⒉ 动点相对于动系的相对运动轨迹要一目了然，即是一条 简单、明了的已知轨迹曲线 —-圆弧或直线。 下面举例说明以上各概念： 动点： 动系： 静系： AB杆上A点 固连于凸轮上 固连在地面上 绝对运动： 动点A 静系 绝对轨迹：铅直直线 相对运动： 牵连运动： 直线平动 动点A 动系（凸轮） 相对轨迹： 动系（凸轮） 静系 曲线（圆弧） 绝对速度 ： 相对速度 ： 牵连速度 ： 绝对加速度： 相对加速度： 牵连加速度： 1 绝对运动： 动点：A1 动系： 静系： 相对运动 ： 牵连运动： 静系 动点A1 动点A1 （在摆杆上) 固连机架 固连圆盘 动系 （圆盘) 轨迹为未知曲线 定轴转动 动系 （圆盘) 静系 动点：A（在圆盘上) 动系： 固连摆杆 静系： 固连机架 绝对运动： 静系 动点 相对运动： 动点 动系 （摆杆) 牵连运动： 定轴转动 动系 （摆杆) 静系 相对轨迹为沿摆杆的直线 动点：A(在AB杆上) 动系：固连偏心轮 静系：固连地面 绝对运动： 相对运动： 牵连运动：　 动点A 静系 动点A 动系 （偏心轮） 若动点A在 偏心轮上时，动 系固连AB杆，绝 对运动轨迹为以 OA为半径的圆， 而相对运动轨迹 为未知曲线。 绝对轨迹：铅直直线 相对轨迹： 曲线（圆弧） 定轴转动 动系 （偏心轮) 静系 1 将上式两边同除以 后， 时的极限，得 取 ＝ ＋ va— 动点的绝对速度； vr— 动点的相对速度； ve— 动点的牵连速度， 是动系上一点(牵连点) 的速度。 二 点的速度合成定理 上式表明：在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的矢量和，这就是点的速度合成定理。 定理 讨论 ⑴ 是矢量式，符合矢量合成法则； ⑵ 是瞬时关系式，两边可以求导； ⑶ 共包括大小﹑ 方向 六个要素，已知任意四个要素，能求出另外两个要素。 三．应用举例 [例1] 桥式吊车 已知：小车水平运行，速度为v1，物块A相对小车垂直上升的速度为v2。求物块A的运行速度。 解： ⒈ 选取动点、动系、静系： 动点: 物块A， 动系: 固连小车， 静系: 固连地面。 ⒉ 三种运动分析： ⑴ 绝对运动： 动点A 静系 绝对轨迹： 未知曲线 1 由速度合成定理： ⑵ 相对运动: 动点A 动系（小车） 相对轨迹：铅直直线 ⑶ 牵连运动: 直线平动 动系（小车） 静系 ⒊ 三种速度分析: 大小： 方向： 两未知 量可解 ⒋ 作速度矢量关系图求解： 作出速度平行四边形如图示，则物块Ａ的速度大小和方向为： [例2] 曲柄摆杆机构 已知：OA= r , ?, OO1=l　图示瞬时OA?OO1 求：摆杆O1B角速度?1 解： ⒈ 选取动点、动系、静系： 动点: OA杆上A点, 动系:摆杆O1B ， 静系: 固连地面。 ⒉ 三种运动分析： ⑴ 绝对运动： 动点A 静系 绝对轨迹： ⑵ 相对运动: 动点A 动系 相对轨迹： ⑶ 牵连运动: 定轴转动 动系（摆杆O1B ） 静系 （摆杆O1B ） 斜直线 （ ） 由速度合成定理 作出速度平行四边形如图示。 由速度合成定理： ⒊ 三种速度分析: 大小： 方向： 两未知 量可解 ⒋ 作速度矢量关系图求解： [例3] 圆盘凸轮机构 已知：OC＝e ,　　　 , ?（匀角速度） 图示瞬时, OC?CA 且 O,A,B三点共线。 求：从动杆AB 的速度。　 解： ⒈ 选取动点、动系、静系： 动点: AB 杆上A点, 静系: 固连地面。 ⒉ 三种运动分析： ⑴ 绝对运动： 动点A 静系 绝对轨迹： ⑵ 相对运动: 动点A 动系 相对轨迹： ⑶ 牵连运动: 定轴转动 动系（凸轮） 静系 （凸轮） 动系: 固连凸轮 ， 由