运动学第七章.pptVIP

运动学/点的合成运动 　点的合成运动小结 1. 一点、二系、三运动 3. 加速度合成定理 牵连运动为平移时 牵连运动为转动时 2. 速度合成定理 一、概念及公式 点的绝对运动为点的相对运动 与牵连运动的合成。 运动学/点的合成运动 　1. 选择动点、动系和定系； 　2. 分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动； 　3. 作速度分析： 画出速度平行四边形，求出有关未 知量（速度，角速度）； 　4. 作加速度分析：画出加速度矢量图，求出有关未 知量（加速度、角加速度）。 二、解题步骤 运动学/点的合成运动 1. 恰当地选择动点、动系和定系 ? 动点和动系不能选在同一刚体上； ? 若有始终接触的点，应选择始终接触的那一点为 动点（如导杆滑块机构中的滑块，凸轮导杆机构中导 杆上与凸轮接触的点）。 2. 速度问题：一般采用几何法求解简便，即作出速 度平行四边形； 加速度问题：往往超过三个矢量，一般采用解析法 （投影法）求解。 三、解题技巧 注意投影轴的选取！ 运动学/点的合成运动 　 1. 牵连速度和牵连加速度是牵连点(动系上的与动点相 重合的点相对定系）的速度和加速度； 2. 作速度平行四边形时，要使绝对速度为平行四边 形的对角线； 3. 牵连运动为转动时，作加速度分析不要丢掉科氏 加速度，正确分析和计算；　 　 4. 加速度矢量方程的投影是等式两端的投影，与静 平衡方程的投影式不同。 四、注意问题 运动学/点的合成运动 已知： 。 求: OA杆的 ? , a。 选取动点： BC上的D点 动系： OA杆 解： 大小 方向 ? ? 沿OA 作出速度平行四边形如图示。 v ? ? OA 练习1 摇杆滑道机构 va ve vr 运动学/点的合成运动 （　　） 牵连运动为转动时的加速度合成定理 大小 方向 OD·?2 ? 沿OA指向O 沿OA a ? ? OA ? ? OA 其中： va ve vr 加速度矢量如图示。 （　　） 向 ?轴投影 (因不需要求相对a)，得 运动学/点的合成运动 (1)先取动点： O1A上的A点 动系： BCD 解： 已知： ； 图示瞬时 。 大小 方向 ? ? 沿BC 作出速度平行四边形如图示。 ?1 r ? O1A 水平 练习2 曲柄滑块机构 求: 该瞬时O2E杆的w2 。 va ve vr 运动学/点的合成运动 （2）再取动点： BCD上的F点 动系： O2E杆 大小 方向 ? ? 沿O2E 作出速度平行四边形如图示。 r?1 sin? ? ? O2E ） （ vaF veF vrF θ 运动学/点的合成运动 练习3 凸轮机构 已知：凸轮半径为R，图示瞬时O、C在一条铅直线上 选取动点： 凸轮上的C点 动系： OA杆 解： 大小 方向 ? ? 沿OA v ? ? OC 求: 该瞬时OA杆的角速度和角加速度。 作出速度矢量图如图示。 vr va ve 运动学/点的合成运动 ） （ 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 OC·?2 ? 沿OC指向O 沿OA a ? ? ? OC 0 其中： ar aa 运动学/点的合成运动 加速度矢量如图示。 转向由上式符号决定，0则　　，0 则 向 ?轴投影，得 OC·?2 ? 沿OC指向O //OA a ? ? ? OC 0 ar aa 运动学/点的合成运动 已知: 主动轮O转速为 n=30r/min， OA=150mm 。图示瞬时OA?OO1。 求: O1D 杆的? 1、α1 和滑块B的速 度及加速度。　 (1)先选取动点： 轮O上的A点 动系： O1D杆 定系： 基座 解： 由 大小 方向 ? ? // O1D ??OA ? OA ? O1D 练习4 刨床机构 作出速度平行四边形如图示。 va ve vr 运动学/点的合成运动 其中： ） （ 牵连运动为转动时的加速度合成定理 ve vr va 运动学/点的合成运动 加速度矢量如图示。 O1A·?21 ? D指向O1 沿O1D ?2?OA ? ? ? O1D ? O1D 向 方向投影得 ） （ 运动学/点的合成运动 （2）再选