4根轨迹法程序.ppt

第四章 线性系统的根轨迹法 根轨迹法的基本概念 本章要求 1、正确理解根轨迹的概念； 2、掌握根轨迹的绘制法则，能熟练绘制根轨迹； 3、了解广义根轨迹； 4、能根据根轨迹定性分析系统指标随参数变化的趋势； 5、掌握确定闭环零极点及计算系统动态指标的方法。 一、 根轨迹法的基本概念（1） 本节主要内容： 1、根轨迹概念 2、根轨迹与系统性能 3、闭环零极点与开环零极点的关系 4、根轨迹方程 一、 根轨迹法的基本概念（2） 4 -1-1 根轨迹概念 1、 根轨迹 B 闭环传递函数 一、 根轨迹法的基本概念（4） D 特征方程的根 特征方程式的根为 E s平面根轨迹 见左图 一、 根轨迹法的基本概念（5） 4 -1 -2 根轨迹与系统性能 1、稳定性 当开环增益从零变到无穷时，上面图中的根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此对所有的K值都是稳定的。 一、 根轨迹法的基本概念（6） 3、动态性能 当0＜K＜0.5时，所有闭环极点位于实轴上，系统为过阻尼系统，单位阶跃响应为非周期过程； 当K＝0.5时，闭环两个实数极点重合， 系统为临界阻尼系统，单位阶跃响应 仍为非周期过程，但响应速度较0＜K ＜0.5情况为快； 当K＞0.5时，闭环极为复数极点，系统 为欠阻尼系统，单位阶跃响应为阻尼振 荡过程，且超调量将随K值的