模糊控制自学课件.ppt

(1) 最大隶属度方法 若模糊输出量的元素隶属度有几个相同的最大值，则取相应诸元素的平均值，并进行四舍五入取整，作为控制量。上式中，元素－4、－3、－2对应的隶属度均为1，则精确输出控制量为 （2）加权平均法（重心法） 该方法对模糊输出量中各元素及其对应的隶属度求加权平均值，并进行四舍五入取整，来得到精确输出控制量。 式中，代表四舍五入取整操作。 清晰化处理后得到的模糊控制器的精确输出量U*，经过比例因子可以转化为实际作用于控制对象的控制量。 4.2.2.5 模糊查询表 模糊控制器的工作过程: 模糊控制器实时检测系统的误差和误差变化率e*和ec*； 通过量化因子ke和kec将e*和ec*量化为控制器的精确输入E*和EC*； E*和EC*通过模糊化接口转化为模糊输入A*和B*； 将A*和B*根据规则库蕴涵的模糊关系进行模糊推理，得到模糊控制输出量C*； 对C*进行清晰化处理，得到控制器的精确输出量U*； 通过比例因子ku将U*转化为实际作用于控制对象的控制量u*。 将（3）～（5）步离线进行运算，对于每一种可能出现的E和EC取值，计算出相应的输出量U，并以表格的形式储存在计算机内存中，这样的表格称为模糊查询表。 如果E、EC和U的论域均为 {-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}， 则生成的模糊查询表具有如下形式 U