机电系统工程学.ppt

刚度调节 刚度分析与调节 刚度调节 刚度分析与调节 1、多足仿生机器人 并联机构的辐射图 仿生机器人 2、仿生鱼 鱼的推进机理 自主水下航行器 AUV 水动力学 机构、控制 仿生机器人 3、扑翼飞行器 并联机构的辐射图 谢谢！ 工作空间与奇异曲面 消除机构奇异性 无奇异的路径规划与控制（避开） 消除机构奇异性 增加冗余驱动（减少或消除） 克服奇异性 无奇异的路径规划与控制 消除机构奇异性 冗余方式一：将被动关节变为主动关节 消除机构奇异性 被动关节 主动关节 增加驱动 冗余方式二：增加冗余支腿 重力 A轴 冗余支腿 消除机构奇异性 冗余支腿的布置 消除机构奇异性 0 增加冗余支腿 消除机构奇异性 关键冗余支腿 消除机构奇异性 增加3条冗余支腿 工作空间搜索 消除机构奇异性 趋于无穷！ 工作空间搜索 消除机构奇异性 工作空间内的雅克比矩阵条件数 内力控制 机构力变换关系 平台上的力 支腿力 内力控制 机构内力及其求解 内力控制 机构内力 通解： 内力控制 内力控制 内力控制仿真结果 a)内力控制前 b) 内力控制后 内力控制 刚度分析与调节 绕Y旋转 平移运动 平移耦合 旋转运动 刚度分析与调节 1——Y;2——X rotation 自由度间耦合实验结果 刚度分析与调节 Gough-Stewart机构的对称性 刚度分析与调节 解析刚度表达式 刚度分析与调节 解耦条件 刚度分析与调节 解耦条件： 刚度解耦 刚度分析与调节 解耦条件与解耦点位置 刚度分析与调节 图 5-4 6-6 Gough-Stewart机构的刚度解耦点 , , 刚度分析与调节 特殊结构的解耦点位置 解耦点 解耦点 支腿 图 5-5 3条冗余支腿的解耦点 刚度分析与调节 3条冗余支腿的解耦点 解耦点 图 5-6 具有3条冗余支腿的Gough-Stewart机构的刚度解耦点 刚度分析与调节 冗余机构的解耦点 解耦点 被动刚度 vs. 主动刚度 总刚度 刚度分析与调节 主动刚度 被动刚度 主动刚度 刚度分析与调节 Heisson矩阵 刚度调节 刚度分析与调节 被动刚度 刚度调节 刚度分析与调节 主动刚度 刚度调节 刚度分析与调节 刚度调节 刚度分析与调节 ??????????????????????????????? 冗余驱动并联机构及其应用 何景峰 2014-03-04 哈工大 机电学院 流体控制及自动化系 内容目录 冗余驱动并联机构研究现状 冗余驱动并联机构的控制 冗余驱动并联机构的应用 冗余驱动并联机构的研究现状 冗余驱动机构的研究现状 并联机构 运动平台 伸缩支腿 固定平台 关节铰 冗余驱动机构的研究现状 Gough-Stewart机构 六边形 六边形 冗余驱动机构的研究现状 运动模拟vs.稳定 振动模拟vs.振动隔离 冗余驱动机构的研究现状 冗余驱动并联机构 8个支腿 6自由度 驱动数目自由度数目 冗余驱动机构的研究现状 冗余驱动并联机构 冗余驱动机构的研究现状 冗余驱动并联机构的应用 冗余驱动机构的研究现状 冗余驱动并联机构的应用 日本国家地球科学与防灾研究院 冗余驱动机构的研究现状 当前研究现状 1）动力学模型 2）内力求解(采用优化方法) 3）消除奇异性（数值方法） 4）控制方法（计算力矩控制+内力控制） 5）内力的利用（刚度调节、消除机构间隙） 动力学建模 动力学建模 机构简图 a) 正视图 b)俯视图 图2-1 冗余驱动并联机构示意图 7 8 9 4 5 6 1 2 3 1 2 3 4 5 6 单刚体动力学 动力学建模 牛顿方程： 欧拉方程： (2-20) 惯量矩阵（Inetia matrix），6×6 科氏力和向心力项（Coriolis，centripetal force），6×1 重力项（Gravity），6×1 写成标准形式： 多刚体动力学建模方法 1 4 2 3 Kane方程： 动力学建模 多刚体动力学模型 其中， 质量阵： 科氏力项： 重力项： 动力学建模 支腿惯性项 液压驱动系统模型 伺服阀 液压缸 伺服阀流量方程： 流量连续性方程： 力平衡方程： 动力学建模 整体动力学模型 冗余驱动并联机构 多刚体动力学 9套 液压伺服驱动系统 出 力 速 度 阀芯位移 动力学建模 整体动力学模型 动力学建模 + - - - - + - - + +