机电传动控制5_8.ppt

* 定子磁场已跳跃方式旋转。 * * 显然行波的移动速度与旋转磁场在定子内圆表面的线速度是一样的， * 用直线电动机拖动时，由于不存在中间传动机构的惯量和阻力矩的影响， 因而加速和减速时间短， * 可以简单的控制电器如闸刀开关、转换开关等手控电器来实现手动控制 * 简单地说，晶闸管的结构是由四层半导体材料叠成三个PN结，并在对应的半导体材料上引出了三个电极。这三个电极分别称为：A—阳极，G—控制极，K—阴极。 * 由于电感具有阻碍电流变化的作用，当电流上升时，电感两端的自感电势eL阻碍电流的上升，所以，晶闸管触发导通时，电流要从零逐渐上升。当电源电压下降以及过零变负时，电感中电流在变小的过程中又由于自感效应，产生方向与上述相反的自感电势eL来阻碍电流减小，只要eL大于电源的负电压，负载上电流将继续流通，晶闸管继续导通，这时，电感中储存的能量放出来，一部分消耗在电阻上，一部分回送到电源去，因此，负载上电压瞬时值出现负值。到某一时刻，当流过晶闸管的电流小于维持电流时，晶闸管关断，并且立即承受反向电压。所以，晶闸管在ωt=α时触发导通后在α+θ时关断。 由此可见，在单相半波可控整流电路中，当负载为电感性时，晶闸管的导通角θ将大于π-α，也就是说，在电源电压为负时仍然可能继续导通。负载电感愈大，导通角θ愈大，每个周期中负载上的负电压所占的比重就愈大，输出电压和输出电流的平均值也就愈小。 * 所以，一般小功率电路应优先选用单相桥式电路，对于大功率电路，则应优先考虑三相桥式电路。只有在某种特殊情况下才选用其他线路。 第五章 控制电动机 　了解常用的控制电机的结构； 　掌握常用控制电机的工作原理、主要运行特性； 　了解各种控制电机应用场所； 　学会正确选用和使用各种控制电机。 本章要求 传动电机：主要用来完成能量的变换，具有较高的力 能指标； 控制电机：主要用来完成控制信号的传递和变换，要 求技术性能稳定可靠、动作灵敏、精度 高、体积小、重量轻、耗电少。 控制电机一般用于自动控制、自动调节、远距离测量、随动系统以及计算装置中的微特电机。它是构成开环控制、闭环控制、同步连接等系统的基础元件，根据它在自动控制系统中的职能可分为测量元件、放大元件、执行元件和校正元件四类。控制电机一般是小功率电机。 第一节 控制电动机概述 第二节 直流伺服电动机 伺服电动机也称为执行电动机，在控制系统中用作执行元件，将电信号转换为轴上的转角或转速，以带动控制对象。 伺服电动机与普通电动机相比具有如下特点： (1) 调速范围宽，伺服电动机的转速随着控制电 压改变，能在宽的范围内连续调节； (2) 转子的惯性小，即能实现迅速启动、停转； (3) 控制功率小，过载能力强，可靠性好； (4) 可控。 第二节 直流伺服电动机 伺服电机 直流伺服电机 （有刷式） 交流伺服电机 （无刷式） 永磁式交流伺服电机 感应式交流伺服电机 分类： 永磁式直流伺服电机 电磁式直流伺服电机 永磁式直流伺服电机 永磁式交流伺服电机 第二节 直流伺服电动机 直流伺服电动机，通常用于功率稍大的系统中．其输出功率一般为1w一600w。 它的基本结构和工作原理与普通直流他励电动机相同，不同点只是它做得比较细长一些， 以便满足快速响应的要求。 改变控制电压UC或改变磁通?都可以控制直流伺服电动机的转速和转向，前者称为电枢控制，后者称为磁场控制。由于电枢控制具有响应迅速、机械特性硬、调速特性线性度 好的优点．在实际生产中 大都采用电枢控制方式。 第二节 直流伺服电动机 特点： 原理和直流电动机一样； 过载能力强； 响应速度快； 一般是永磁式。 缺点是有换向器，结构复杂，易产生干扰。 第三节 交流伺服电动机 交流伺服电动机减去了直流伺服电动机中的换向器，提高了运行的可靠性。 永磁式交流伺服电机 无刷直流电动机（BDCM） 永磁同步电动机（PMSM） 一、结构 1.定子： 三相绕组和铁芯组成。三相绕组直流供电，由电子换向器轮流供电，以产生旋转磁场。 2.转子： 永磁铁芯。 第三节 交流伺服电动机 二、无刷直流电动机 1.结构 相当于一台反装式直流电动机。 定子为三相绕组和铁芯组成。三相绕组直流供电，由电子换向器轮流供电，以产生旋转磁场。 第三节 交流伺服电动机 转子为永磁体，转子轴上装有转子位置检测器、测速发电机和光电脉冲编码器。 转子位置检测器：输出信号控制电子换向器，实现对电动机的换向，即电子换向器中的晶体管的导通和截止由转子位置检测器的输出信号控制。 转子位