数字交流伺服系统实验报告格式及要求.docVIP

数字交流伺服系统实验报告格式及要求 （标题宋体，3号，加黑，段前段后0.5行） 一、实验目的（宋体，小4，加黑，段后0.5行） 通过实验深入理解伺服系统的系统结构及工作原理，掌握伺服系统的控制器设计与系统调试方法。（正文：宋体，5号，单倍行距） 二、实验内容及结果 1. 对系统进行理论分析 2. 伺服系统仿真实验 【实验报告内容要求】 （1）给出所用的控制器结构与参数（传递函数及参数的取值）； （2）给出仿真曲线及所取得的性能指标； 注： ① 给出系统响应的系统输出与误差曲线，误差曲线的坐标纵轴取值在±5mil之内； ② 以双排栏的形式给出曲线，图下方需用文字说明（如下方示例，图示说明宋体，小5号）； 图1 系统输出曲线 图2 系统误差曲线 ③ 给出每组信号输入下的性能指标。 3. 实际系统实验 【实验报告内容要求】同上 三、结果分析 以下内容应包括： 1、调试结果分析说明； 2、结合调试结果，简述控制器的作用及调试方法。 3、结合系统调试，分析实际系统与仿真之间的差别。 四、学习心得 请结合课程内容和实验进行总结。 参考文献 实验指标要求 仿真系统实验指标要求： 1）阶跃信号输入： 3000mil 调节时间 0.5s，静差 0.5mil，σ% 3mil，振荡1～1.5次； 2）斜坡信号输入： 低速：20mil/s 误差 ±2mil，无爬行现象； 高速：1500mil/s 误差 ±2mil； 3）正弦信号输入： 周期6.28s，幅值1000mil ?最大误差 ±2mil，由齿隙引起的跳变 1mil。 实际系统实验指标要求： 1）阶跃信号输入： 100mil 静差 0.5mil，σ% 1～2mil 2900mil 调节时间 3.5s，静差 0.5mil，σ% 5mil，振荡1～1.5次； 2）斜坡信号输入： 低速:0.01°～0.1 °/s 无爬行现象 高速:100°/s 2.5mil 3）正弦信号输入： 周期6.28s 幅值1000mil 稳态误差最大值 3.5mil 仿真系统结构图： 其中：控制器部分自行设计； 传递函数以零极点形式表示的环节为：； 限幅环节取值±2048； 代表非线性环节的齿隙宽度取值4。