爱普生传送带跟踪培训资料.pptVIP

* Teach 移动机械手使之移动到工件位置 传送带的示教 传送带的示教 点击 “Jog Teach” 将工件移动到离下流限前面一点的地方，不要移动传送带！ Teach 移动机械手使之到达parts位置 传送带的示教 示教完成，点击完成 传送带的示教 最后调整Z轴行程 点击 “Adjust Z” 传送带的示教 将工件放在传送带上 点击 “Job Teach” 传送带的示教 Teach 移动机械手使之Z轴到达实际接触工件 传送带的示教 传送带跟踪流程图 开始 添加到队列 工件抓走了吗？ 队列 开始 抓取区域内还有工件吗？ 从对列中抓走 样例程序 样例程序 放弃跟踪 当工件在传送带上从抓取区域流到下流限区域后，放弃跟踪该工件 多传送带 一个传送带，多个robots 多个传送带，多个robots 多传送带系统架构 抓取区域 Upstream Limit设置 直到工件到达Upstream limit时，Robot才开始pick up。为了减少robot的等待时间，可以把Upstream limit设置到最上流的区域。 Downstream Limit设置 尽量将downstream limit设置靠近pick up区域位置。 当开始抓取时，Downstream limits取决于传送带速度和机械手的位置。 斜线的Upstream/Downstream Limits 减少机械手等