声音定位跟踪系统毕设计论文.docVIP

目 录 第1章 绪 论 1 1.1 课题研究的目的与意义 1 1.2 课题研究的内容与要求 2 1.3 国内外发展状况 2 1.3.1 国内智能机器人发展概况 3 1.3.2 国外智能机器人发展概况 4 1.4 智能移动机器人的广泛应用 5 1.5 智能移动机器人的发展趋势展望 7 第2章 系统方案论证和比较 9 2.1 系统整体方案比较与选择 9 2.1.1 误差信号判断方式的比较与选择 10 2.1.2 接收器分布方式的比较与选择 10 2.1.3 移动体运动方式的比较与选择 11 2.2 系统各模块选择与论证 11 2.2.1 车体方案的选择 11 2.2.2 电源种类方案的选择 12 2.2.3 供电方式方案的选择 12 2.2.4 主控器芯片方案的选择 12 2.2.5 电机驱动方案的选择 13 2.2.6 电机模块方案的选择 14 2.2.7 声源与声音传感器方案的选择 15 2.2.8 声音调理期间的选择 15 2.3 制导系统方案的理论计算 15 2.3.1 误差信号的产生 16 2.3.2 滤波电路的理论计算 16 2.3.3 声源定位原理 17 2.4 驱动系统方案的理论计算 18 2.4.1 电机运行速度理论计算 18 2.4.2 控制理论的简单计算 18 第3章 系统硬件设计 20 3.1 系统