理论力学第三章 刚体力学-3.ppt

方法三 取惯量主轴为坐标轴 x y o 得 结论：取惯量主轴为坐标轴来计算薄片绕对角线转动 时的转动惯量最简便。 由刚体对定点o的动量矩定理 (1) 建立刚联于刚体的惯量主轴坐标系oxyz (2) (3) 其中， (4) §3.8刚体定点转动动力学 将(3),(4)代人(1)得欧拉动力学方程 联合欧拉运动学方程 (5) (6) 联立方程(5),(6) 消去 得到关于 的 二阶常微分方程，求解三个微分方程的刚体定点转动 的运动学方程，从而确定刚体的运动规律。 定点转动刚体的机械能守恒 选惯量主轴坐标系 作业-5 定点转动 P177 3.20；3.22；3.23（选作） 1、刚体的各种运动 第三章 小 结 ?运动的特点： 1）刚体的质心始终位于同一个平面上。 2）刚体内垂直于固定平面的直线上各点具有完全相 同运动状态。 3）刚体内平行于固定平面的各平面有相同的运动特征。 ? 三个自由度 两个平动自由度 一个转动自由度 ? 只须研究质心所在平面的运动: 质心运动+绕质心转动 12、平面平行运动 a.运动学方程 如图所示，取质心所在的平面为研究对象，任取一点A为基点（一般取质心）。则P点的运动方程为 P点运动 随基点A平动 绕基点的转动 ? 基点A可以任意取 ? 基点A的平动量（ ）因基点而异；绕基点A的转动的角量（ ）都相同。 b.刚体上任一点P的速度和加速度 ?刚体上任一点P的速度 ?刚体上任一点P的加速度 c.运动学特例—圆柱体的纯滚动 ?纯滚动：摩擦力足够大，接触点间无相对滑动。 1）纯滚动的运动学判据： 质心C的位移为： 质心C的速度为： 质心C的加速度为： 运动学判据 运动学：速度 加速度 动力学： 速度投影定理 §3.5刚体定点转动运动学 1、运动分析： （1）刚体的定点转动可以看成是任一瞬时轴的“定”轴转动。 常平架 在工程与生活中经常可以遇到此类运动 雷达跟踪天线 陀螺仪中的转子 行星齿轮系中动锥齿轮 玩具陀螺等 （2）自由度 S=3 （4）本体极面，空间极面 空间极面：转动瞬轴在空间(固定坐标 系中)描绘的曲面。 本体极面：转动瞬轴在刚体内(动坐标 系中)描绘的曲面。 （3）运动学方程 潘索定理：本体极面在空间极面上作纯滚动 2、速度，加速度 (1) 速度： (2) 加速度： (3)刚体作一般运动时，将运动分解为刚体随基点A的平动＋ 刚体绕基点A的“定点”转动，则刚体上任一点P的速度为 加速度为 3、刚体绕两相交轴转动的合成 刚体绕某点O作定点转动，相当于刚体绕某轴作“定轴”转动，而该轴又绕另一固定轴转动，这两个轴相交于O点。 结论：当刚体绕两个相交轴转动时，刚体的瞬时角速度等于它分别绕这两个轴转动的角速度的矢量和。 【例9】半径为R的圆盘以不变的角速度 绕水平轴AB转动，而 轴AB又以不变的角速度 绕竖直轴CD转动，求圆盘水平直 径一端M点的速度和加速度。 解：建立平面转动坐标系oxyz 0 【例10】高为h，顶角为2α的圆锥在一平面上滚动而不滑动，如已知此锥以匀角速度ω绕 轴转动，试求圆锥底面上A点的转动加速度a1和向轴加速度a2的量值。 解 : 分析 1、在圆锥上建立o-xyz坐标系，母线 与ox重合，与圆锥一起运动。 2、求 3、求 （转动加速度 ） 3、求 （向轴加速度 ） 【例11】 角 A 刚体的一般运动 【例12】 §3.6 欧拉角 O y x N §3.7 转动惯量 一、定点转动刚体的动量矩 设 为刚体上任一质点，该质点对定点 o的动量矩为 整个刚体对同一点o的动量矩为 (1) o z x y 动坐标系oxyz 下面求动量矩 的分量表达式 其中， 物理意义？ 二、定点转动刚体的动能 三、转动惯量 转动惯量：描述刚体转动惯性大小的物理量。 1、对定轴转动惯性的大小用转动惯量描述， 其定义为： 回转半径 即转动惯量=各质点的质量与该点到转轴距离平方乘积之和。转动惯量由刚体的质量分布和转轴位置决定。 刚体对定轴的转动惯量 等效质点对定轴的转动惯量 平行轴定理 叙述：刚体对某一轴线的转动惯量，等于对通过质 心的平行轴的转动惯量加上刚体的质量与两 轴间垂直距离平方的乘积。 常用到的结果： 半径为R的均质圆盘绕过圆心且垂直圆面的转动惯量是： 长为 的均质细杆绕过中心且与杆垂直 的轴线的转动惯量： 其中 叫做轴转动惯量， 叫做惯量积 2